[实用新型]一种停车机器人及停车系统

说明书

本申请公开一种用于移载待停车辆的停车机器人及停车系统，涉及停车技术领域。停车机器人包括至少两台运输车，至少两台运输车中的任意一台运输车包括车体、夹持机构和控制装置；夹持机构连接于车体，控制装置连接于车体，控制装置电性连接于夹持机构，控制装置被构造为控制车体的运动以及夹持机构的运动；其中，至少两台运输车中的控制装置之间无线连接，以使得至少两台运输车中的每一个车体运动至待停车辆的底部后，共同夹持待停车辆的车轮。停车机器人通过至少两台运输车的多车移动和夹持，在对待停车辆进行移载停车时，能够自动可调，适应地面能力更强，单台运输车体积较小，使得停车机器人的活动范围更大。

技术领域

本申请涉及停车技术领域，具体而言，涉及一种用于移载待停车辆的停车机器人及停车系统。

背景技术

近年来，随着我国车辆的急剧增加，停车场变得更加的拥挤和超负荷。在实际停车库应用中，存储车位数量、存储效率、投资效益是最重要的评价指标。在同等环境条件下，如何能兼顾这三个指标，开发一种简单、实用、可靠的智能停车机器人是智能停车产业未来的发展方向。

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动控制装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的停车机器人结合AGV技术，大都采用梳齿式机构和托板式机构这两种主流的形式实现自动停车。前者靠梳齿机构交错运动装卸车辆，搬运车辆不需要其它工具，但是对停车精度及梳齿机构配合要求高，同时需要对现有停车场进行改造，成本较高；后者靠载车平板装卸车辆，在实际停车过程中停车精度有高有低，适应地面能力差，而实际存储车位数量有限，使得托板式机器人活动范围受限。

实用新型内容

本申请提供了一种停车机器人及停车系统，停车机器人用于对待停车辆进行移载入库，能够增强停车机器人停车的适用性以及增大停车机器人停车的活动范围。

第一方面，提供了一种停车机器人，停车机器人包括至少两台运输车；至少两台运输车中的任意一台运输车包括车体、夹持机构和控制装置；夹持机构连接于车体，控制装置连接于车体，控制装置电性连接于夹持机构，控制装置被构造为控制车体的运动以及夹持机构的运动；其中，至少两台运输车中的控制装置之间无线连接，以使得至少两台运输车中的每一个车体运动至待停车辆的底部后，共同夹持待停车辆的车轮。

上述技术方案，停车机器人通过至少两台运输车的多车移动和夹持，在对待停车辆进行移载停车时，能够自动可调，适应地面能力更强，单台运输车体积较小，使得停车机器人的活动范围更大。

结合第一方面，在本申请的第一方面的第一种可能的实现方式中，包括两台运输车；两台运输车依次沿待停车辆的前后车轴的中心线的连线方向进入待停车辆的底部。

上述技术方案，两台运输车分别由待停车辆的车后(或者车前)进入车底，实现双车联动移动。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第二种可能的实现方式中，夹持机构包括两个夹持件组，两个夹持件组中的其中一个夹持件组活动连接于车体的一侧，两个夹持件组中的其中另一个夹持件组活动连接于车体的另一侧，使得两个夹持件组相对车体对称设置；连接于待停车辆的车轴中的其中一个车轴的两个车轮通过两个夹持件组夹持。

上述技术方案，两台运输车分别通过两个夹持件组夹持待停车辆的前轮和后轮，从而实现双车联动夹持。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第三种可能的实现方式中，控制装置包括控制器和多个测量器，多个测量器间隔设置于车体的周围，控制器连接于车体，控制器电性连接于多个测量器。

上述技术方案，通过两台运输车的控制装置的共同作用，以前后车轴的中心连线为基准参照线，实现双车联动移动。