[实用新型]一种机器人及其安全装置

权利要求书

1.一种机器人的安全装置，其特征在于：所述安全装置包括收放机构、至少有一端与收放机构连接的绳索/布带、用于检测绳索/布带绷紧/松弛状态的检测机构，所述收放机构带动绳索/布带拉紧或放松，以使绳索/布带处于绷紧/松弛状态；其中，所述检测机构包括感应开关，以及设置在感应开关和绳索/布带之间的弹性恢复件，所述弹性恢复件的移动方向分别朝向感应开关和绳索/布带，并在绳索/布带处于绷紧状态时受绳索/布带挤压触碰感应开关，所述感应开关在被弹性恢复件触碰后产生感应信号。

2.根据权利要求1所述的安全装置，其特征在于：所述收放机构包括电机和卷绕收放盘，所述绳索/布带固定在卷绕收放盘上，所述电机带动卷绕收放盘转动，以使绳索/布带拉紧或放松。

3.根据权利要求2所述的安全装置，其特征在于：所述卷绕收放盘包括转轴，所述转轴设有两个收纳槽，每一所述收纳槽固定绳索/布带的一端，以使绳索/布带在卷绕收放盘转动时卷绕在对应的收纳槽中。

4.根据权利要求3所述的安全装置，其特征在于：所述卷绕收放盘还包括三个间隔设置在转轴上的挡板，相邻两所述挡板之间形成一收纳槽；以及所述挡板设有第一通孔，所述绳索/布带通过固定件与第一通孔配合，固定在卷绕收放盘上。

5.根据权利要求1所述的安全装置，其特征在于：所述检测机构包括一支架，所述支架包括凹槽以及设置在凹槽的两对侧面上的第一开口和第二开口，所述绳索/布带穿过第一开口和第二开口设置，并在处于松弛状态时被弹性恢复件弹性挤压至凹槽底部，以及在处于绷紧状态时挤压弹性恢复件朝向感应开关移动直至触碰。

6.根据权利要求5所述的安全装置，其特征在于：所述弹性恢复件包括相对支架移动的移动杆，以及套设在移动杆上且与支架连接的弹簧。

7.根据权利要求6所述的安全装置，其特征在于：所述支架包括支撑板、设置在支撑板外侧底部的L型板、设置在支撑板外侧中上部的安装板，所述L型板与支撑板构成所述凹槽，以及所述第一开口和第二开口分别设置在L型板和支撑板上，所述弹簧一端安装在安装板上，且一端套设在移动杆上，所述移动杆可穿过安装板的第二通孔朝上移动，并可触碰支撑板上部的感应开关。

8.根据权利要求1、5、6或7所述的安全装置，其特征在于：所述检测机构设置在收放机构的两侧，所述绳索/布带穿过对应的检测机构与收放机构连接。

9.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括机器人主体以及安装在机器人主体上且如权利要求1-8任一所述的安全装置，所述机器人主体通过安全装置的绳索/布带绑在对应载体上。