[实用新型]用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统

权利要求书

1.一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，其特征在于，包括操作台(1)、显示器(2)、主操作手(3)、光学定位系统(4)、控制单元(5)、持镜臂(6)、第一持械臂(7)、第二持械臂(8)、第一手术器械(9)、第二手术器械(10)、腹腔镜(11)和外部摄像机(12)；所述操作台(1)上表面安装有显示器(2)、主操作手(3)、光学定位系统(4)、控制单元(5)和外部摄像机(12)，所述显示器(2)与主操作手(3)位置相对，所述外部摄像机(12)设置在主操作手(3)的一侧，所述光学定位系统(4)和外部摄像机(12)的通信端分别与控制单元(5)连接，所述控制单元(5)分别与第一持械臂(7)和第二持械臂(8)双向连接，光学定位系统(4)和显示器(2)分别与持镜臂(6)连接，所述第一持械臂(7)与第一手术器械(9)连接，所述第二持械臂(8)与第二手术器械(10)连接，所述持镜臂(6)与腹腔镜(11)通过夹持装置(19)连接，所述持镜臂(6)与控制单元(5)连接；

所述腹腔镜(11)包括套管针；

所述持镜臂(6)包括第九关节(6-1)、第十关节(6-2)、第十一关节(6-3)、第十二关节(6-4)、第十三关节(6-5)和第十四关节(6-6)；所述第九关节(6-1)为伸缩关节，所述第十关节(6-2)、所述第十一关节(6-3)、所述第十二关节(6-4)为旋转关节，所述第十三关节(6-5)为俯仰关节；所述第十四关节(6-6)为滑动关节，6个自由度能够实现6种方位的摆位调整。

2.根据权利要求1所述一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，其特征在于，所述夹持装置(19)数量为3个，每个分别与所述持镜臂(6)、第一持械臂(7)、第二持械臂(8)连接；夹持装置(19)包括螺栓(19-1)和固定壳体(19-2)，所述螺栓(19-1)可旋转进固定壳体(19-2)内部，所述固定壳体(19-2)内部设置有两个齿轮(19-3)，所述齿轮(19-3)位于螺栓(19-1)两侧，所述螺栓(19-1)上螺纹能够带动两个齿轮(19-3)运转，所述齿轮(19-3)上安装有夹持臂(19-4)，所述夹持臂(19-4)上安装有齿形橡胶块(19-5)。

3.根据权利要求1所述一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，其特征在于，所述光学定位系统(4)包括光学传感器和激光传感器。

4.根据权利要求1所述一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，其特征在于，所述控制单元(5)包括微控制器和运动控制器。