[实用新型]用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统

说明书

一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统属于自动控制领域；现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持；浪费人力物力；包括操作台上表面安装有显示器、主操作手、光学定位系统、控制单元和外部摄像机，显示器与主操作手位置相对，外部摄像机设置在主操作手的一侧，光学定位系统和外部摄像机的通信端分别与控制单元连接，控制单元分别与第一持械臂和第二持械臂双向连接，光学定位系统和显示器分别与持镜臂连接，第一持械臂与第一手术器械连接，第二持械臂与第二手术器械连接，持镜臂与腹腔镜连接；有效解决了现有的腹腔镜设备采用人工扶持的技术问题。

技术领域

本实用新型属于自动控制领域，尤其涉及一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统。

背景技术

微创外科手术是通过小切口把细长腹腔镜和微小手术器械植入患者体内，医生借助监视器图像进行微创手术，这种使患者的术后最小化的手术，较传统开放式手术具有创伤小、减轻患者痛苦、减少术后并发症、术后恢复快等优点。现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持；浪费人力物力。

实用新型内容

本实用新型克服了上述现有技术的不足，提供用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，通过持镜臂上安装腹腔镜，并且分别与显示器，外部摄像机和控制单元连接，有效解决了现有的腹腔镜设备采用人工扶持的技术问题。

本实用新型的技术方案：

一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，包括操作台、显示器、主操作手、光学定位系统、控制单元、持镜臂、第一持械臂、第二持械臂、第一手术器械、第二手术器械、腹腔镜和外部摄像机；所述操作台上表面安装有显示器、主操作手、光学定位系统、控制单元和外部摄像机，所述显示器与主操作手位置相对，所述外部摄像机设置在主操作手的一侧，所述光学定位系统和外部摄像机的通信端分别与控制单元连接，所述控制单元分别与第一持械臂和第二持械臂双向连接，光学定位系统和显示器分别与持镜臂连接，所述第一持械臂与第一手术器械连接，所述第二持械臂与第二手术器械连接，所述持镜臂与腹腔镜通过夹持装置连接，所述持镜臂与控制单元连接；

所述腹腔镜包括套管针；

所述持镜臂包括第九关节、第十关节、第十一关节、第十二关节、第十三关节和第十四关节；所述第九关节为伸缩关节，所述第十关节、所述第十一关节、所述第十二关节为旋转关节，所述第十三关节为俯仰关节；所述第十四关节为滑动关节，6个自由度能够实现6种方位的摆位调整。

进一步地，所述夹持装置数量为3个，每个分别与所述持镜臂、第一持械臂、第二持械臂连接；夹持装置包括螺栓和固定壳体，所述螺栓可旋转进固定壳体内部，所述固定壳体内部设置有两个齿轮，所述齿轮位于螺栓两侧，所述螺栓上螺纹能够带动两个齿轮运转，所述齿轮上安装有夹持臂，所述夹持臂上安装有齿形橡胶块。

进一步地，所述光学定位系统包括光学传感器和激光传感器。

进一步地，所述控制单元包括微控制器和运动控制器。

本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统，通过持镜臂上安装腹腔镜，并且分别与显示器，外部摄像机和控制单元连接，能够解决现有的腹腔镜设备采用人工扶持的技术问题。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型底座结构图；

图3是持镜臂结构图；

图4是第一持械臂结构图；

图5是夹持装置结构图。