[实用新型]全自动劈半机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种全自动劈半机器人系统，系统包括机器人主体、安装在机器人主体上的同步追踪系统、主控模块以及刀具总成；所述机器人主体包括机器人手柄，所述刀具总成安装于机器人手柄上；所述同步追踪系统对牲畜胴体进行探测和定位，并将采集的线速度以及位置信息传输给主控模块，主控模块将接收的信息进行运算处理并发送控制指令，控制机器人本体同步移动，当同步追踪系统定位到劈切位置后，主控模块控制刀具总成对牲畜胴体进行劈半处理。本实用新型劈半机器人系统通过旋转编码器采集线速度的信息，劈半线速度与胴体线同步，并发送控制指令到机器人本体，实现了全自动劈切控制。

技术领域

本实用新型属于牲畜屠宰设备技术领域，尤其涉及一种全自动劈半机器人系统。

背景技术

在肉类屠宰加工领域，屠宰生产线日益规模化及自动化，但大部分屠宰场因资金问题自动化程度都很落后，普遍使用的电锯为往复式劈半锯或桥式劈半锯。往复式劈半锯劈半效率低、振动大、噪音大、锯条厚，无冷却消毒清洗系统，劈半过程中会对肉的品质造成影响，而且更换锯条比较繁琐，工人劳动强度比较大。桥式劈半锯虽然自动化程度高，但因为其锯片很厚，肉损耗大，耗能大，噪音大，操作人员危险程度高。上述劈切设备均不能根据牲畜胴体的位置实时调整劈半机使其精确追踪劈半位置，劈切过程中极易发生砍切跑位的现象，极大影响了劈半精度与劈半效率。同时，现有的自动劈半机尽管在劈半工序中设置有高温灭菌消毒装置，但是采用定时杀菌消毒的方式而非在每一次劈半完成后对劈半刀进行消毒，容易造成因细菌感染而产生极大的食品安全隐患。因此，有必要对现有的自动劈半机进行改进，使其能够精确定位，实现对牲畜胴体全自动精确劈半。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有牲畜屠宰加工过程中对牲畜胴体进行劈半分割设备存在的上述不足，提供了一种结构简单、精确度高的全自动劈半机器人系统。

为解决所述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种全自动劈半机器人系统，包括机器人主体、安装在机器人主体上的同步追踪装置、刀具总成，以及主控模块、输送机；所述机器人主体包括机器人手柄，所述刀具总成安装于机器人手柄上；所述输送机用于运输牲畜胴体的输送机，所述输送机上还设置有位移传感器和线速度传感器；所述同步追踪装置采用旋转编码器，用于对牲畜胴体进行探测和定位，并将采集的线速度以及位置信息传输给主控模块；所述主控模块用于将接收的信息进行运算处理并发送控制指令，控制机器人本体同步移动，当同步追踪装置定位到劈切位置后，主控模块控制刀具总成对牲畜胴体进行劈半处理。

优选的，所述刀具总成包括驱动装置以及劈刀，所述驱动装置包括电机以及与电机连接为一体的减速机，所述机器人手柄上设置有减速机底座和主结构内支撑组件，所述减速机安装在减速机底座上，所述电机安装在主结构内支撑组件上，减速机的偏心轴上安装有刀臂，刀臂前端安装有劈刀，电机转动时经减速机偏心轴带动劈刀运动。

优选的，所述的全自动劈半机器人系统进一步包括喷淋消毒装置，所述主控模块与喷淋消毒装置连接以控制其工作；所述喷淋消毒装置安装于所述机器人手柄上，并位于刀具总成的劈刀的一侧。

优选的，所述的全自动劈半机器人系统进一步包括揽背装置，所述揽背装置安装于所述机器人手柄上与机器人手柄活动铰接，并位于所述刀具总成的前端。

优选的，所述的全自动劈半机器人系统进一步包括显示模块，所述显示模块接收主控模块传送的环境信息、机器人主体的状态信息并进行显示。

优选的，所述的全自动劈半机器人系统进一步包括自动升降机构与平移机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：