[实用新型]放料仓定位机构、取料仓定位机构及其抓取装置

权利要求书

1.一种放料仓定位机构，其特征在于，包括定位板，其中：

所述定位板包括至少一块竖直定位板，所述竖直定位板沿长度方向向上延伸，所述竖直定位板垂直设置于待定位产品所在的水平面，且位于所述待定位产品的四周，与所述待定位产品紧密接触。

2.根据权利要求1所述的一种放料仓定位机构，其特征在于，所述竖直定位板包括条形竖直定位板和角形竖直定位板，所述条形竖直定位板设置于所述待定位产品的一侧，所述角形竖直定位板设置于所述待定位产品的相对侧的拐角处，所述条形竖直定位板和所述角形竖直定位板与所述待定位产品边缘的紧密接触。

3.根据权利要求2所述的一种放料仓定位机构，其特征在于，所述条形竖直定位板与所述待定位产品接触的一端设置突出部，所述突出部与所述条形竖直定位板一体设置，所述突出部按压在所述待定位产品的顶面。

4.根据权利要求1所述的一种放料仓定位机构，其特征在于，所述竖直定位板沿所述待定位产品的长度和/或宽度方向移动，用于适应不同所述待定位产品的尺寸。

5.一种取料仓定位机构，其特征在于，包括定位板，其中：

所述定位板包括至少一块水平定位板，所述水平定位板与待定位产品所在的水平面平行，且位于所述待定位产品的四周，与所述待定位产品紧密接触。

6.根据权利要求5所述的一种取料仓定位机构，其特征在于，所述水平定位板包括沿宽度方向的所述定位板和沿长度方向的所述定位板，沿宽度方向的所述定位板安装于所述待定位产品的两侧宽度方向上，沿长度方向的所述定位板安装于所述待定位产品的长度方向的一侧。

7.一种抓取装置，其特征在于，包括固定架、放料仓定位机构、取料仓定位机构、横梁以及吸盘机械手，其中：

所述横梁的两端固定安装在所述固定架上，所述放料仓定位机构和所述取料仓定位机构安装于所述横梁的两侧，所述放料仓定位机构靠近所述横梁，通过所述横梁安装所述放料仓定位机构，所述取料仓定位机构远离所述横梁；

所述吸盘机械手安装于所述横梁的下方，带动置于所述放料仓定位机构的待定位产品向所述取料仓定位机构移动。

8.根据权利要求7所述的一种抓取装置，其特征在于，所述横梁上滑动设置竖直定位板，所述竖直定位板能够沿着所述横梁的长度方向滑动，以及所述竖直定位板能够在所述横梁的宽度方向上朝着和远离所述横梁的方向移动，和/或沿着所述横梁的长度方向滑动。

9.根据权利要求7所述的一种抓取装置，其特征在于，所述吸盘机械手包括水平移动气缸、竖直移动气缸以及吸盘爪，所述水平移动气缸和所述竖直移动气缸均设置于所述吸盘爪的下方，且与所述吸盘爪驱动连接，所述竖直移动气缸带动所述吸盘爪在竖直方向移动，所述水平移动气缸带动所述吸盘爪在所述放料仓定位机构和所述取料仓定位机构之间来回移动。

10.根据权利要求9所述的一种抓取装置，其特征在于，所述吸盘爪设置为真空吸盘爪。