[实用新型]一种扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，所述扫地机器人包括机器人本体，其特征在于，所述扫地机器人还包括爬梯装置，所述爬梯装置固定于所述机器人本体的顶部，所述爬梯装置具有休眠状态和工作状态，所述机器人本体的顶面为参考面，所述爬梯装置处于所述休眠状态时，所述爬梯装置完全收起且位于所述参考面的正上方，所述爬梯装置在所述参考面的在平面上的投影位于所述参考面限定的区域内，所述爬梯装置处于所述工作状态时，所述爬梯装置展开至所述机器人本体的四周且带动所述机器人本体爬楼梯。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述爬梯装置包括固定架、驱动机构和四个爬升臂；

所述固定架固定于所述机器人本体的顶部，所述固定架上平行设置有两根翻转转轴，所述翻转转轴可转动的支撑于所述固定架，所述翻转转轴的端部为连接部，两根所述翻转转轴的四个连接部呈等腰梯形分布，四个所述爬升臂与四个所述连接部一一对应且相对固定；

四个所述爬升臂均采用履带式结构；

所述驱动机构包括行进电机和翻转电机，所述行进电机用于控制所述爬升臂的履带转动，所述翻转电机用于控制所述翻转转轴绕自身轴线转动，以使所述连接部翻转，两根所述翻转转轴相对独立；

所述爬梯装置处于所述休眠状态时，所述爬升臂翻转至所述参考面的正上方，所述爬梯装置处于所述工作状态时，所述爬升臂翻转至与楼梯接触且将所述机器人本体抬起。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，四个所述连接部与所述机器人本体的顶部边沿相邻，每根所述翻转转轴分别通过一个所述翻转电机带动旋转；

所述爬升臂包括爬升架、主动齿轮、第一皮带轮、从动齿轮、爬梯履带和多个滚轮，所述爬升架呈L形且分为相互垂直的翻转架和行走架，所述翻转架固定于所述翻转转轴，所述多个滚轮沿所述行走架分布，所述爬梯履带套设于所述多个滚轮，所述爬梯履带的外表面均匀设置有多个用于卡住台阶的凸条或凸起，所述主动齿轮和所述第一皮带轮同轴固定且均可转动的套设于所述翻转转轴，所述从动齿轮可转动的设置于所述行走架的一端，所述主动齿轮和所述从动齿轮之间传动配合，所述从动齿轮与其中一个所述滚轮同轴设置且同步转动，所述从动齿轮和所述滚轮位于所述爬升架的两侧；

其中两个所述爬升臂为第一爬升臂，另外两个所述爬升臂均为第二爬升臂，两个所述翻转转轴分别为第一翻转转轴和第二翻转转轴，两个所述第一爬升臂共用所述第一翻转转轴，两个所述第二爬升臂共用所述第二翻转转轴；

其中一个所述第一爬升臂和其中一个所述第二爬升臂为第一爬升组，另外一个所述第一爬升臂和另外一个所述第二爬升臂为第二爬升组，所述第一爬升组中的第一皮带轮和所述第二爬升组中的第一皮带轮分别通过传动皮带传动，每根所述传动皮带通过一个所述行进电机控制；

所述爬梯装置处于所述休眠状态时，所述行走架翻转至与所述参考面平行且所述翻转架与所述参考面垂直，所述行走架位于所述翻转架和所述参考面之间，四个所述第一爬升臂均位于所述第一翻转转轴和所述第二翻转转轴之间，两个所述第一爬升臂位于两个所述第二爬升臂之间且相互平行，所述爬梯装置处于所述工作状态时，所述爬升架相对于所述参考面的最大翻转角度为270°。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述翻转电机和所述行进电机分别通过所述机器人本体的控制系统控制。