[实用新型]一种仿生机器鱼

说明书

本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构，所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述双目摄像头各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及机器鱼技术领域，具体来说，涉及一种仿生机器鱼。

背景技术

仿生机器鱼用于完成水下探测任务，仿生机器鱼通过浮潜机构实现上浮和下潜。

现有的仿生机器鱼的避障系统覆盖面较小，无法实现有效避障，并且功能单一，不具有双目识别功能。且现有的浮潜机构是通过滚珠丝杠转动来带动滚珠螺母直线移动，进而带动与滚珠螺母连接的活塞直线移动的，这种方式占用空间大，并且滚珠丝杠与水会直接接触，易腐蚀，传动精度会受到影响。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种仿生机器鱼，采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，减少死角，可实现有效避障，并且其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构，所述浮潜机构包括筒体，所述筒体内间隔设置有第一腔体以及第二腔体，所述第二腔体远离所述第一腔体的一端开设有吸排水口，所述第二腔体内密封滑动连接有活塞，所述第一腔体内设置有电机，所述电机通过传动机构连接有可绕自身轴线转动的滚珠螺母，所述滚珠螺母的轴线处贯穿设置有与其相配合的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠穿过所述第一腔体后与所述第二腔体内的活塞相连接，所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述双目摄像头和所述电机各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。

进一步地，所述双目摄像头设置在摄像头防水外壳内。

进一步地，所述摄像头防水外壳包括前壳体和后盖，所述前壳体与所述后盖的连接处设置有胶槽，所述胶槽内填充有密封胶。

进一步地，所述主控制器和所述子控制器均包括单片机或CPU。

进一步地，所述主控制器连接有无线图像传输模块和无线数据传输模块。

进一步地，所述鱼头机构的下部设置有被动声呐，所述被动声呐通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。

进一步地，所述传动机构为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括设置在所述电机输出轴上的第一齿轮以及与该第一齿轮啮合连接的第二齿轮，所述第二齿轮与所述滚珠螺母固定连接。

进一步地，所述第二齿轮的轴线处开设有与所述滚珠螺母相配合的孔洞，所述滚珠螺母伸入所述孔洞内并与所述孔洞固定连接。

进一步地，所述第一腔体内固定连接有管套，所述管套套设于所述第二齿轮的外部。

进一步地，所述管套靠近所述第二齿轮的一端固设有挡圈，所述第二齿轮与所述挡圈之间以及所述滚珠螺母与所述第一腔体之前均设置有推力轴承。