[实用新型]一种仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，包括鱼头机构（1）、鱼身机构（2）和鱼尾机构（3），其特征在于，所述鱼头机构（1）的前侧设置有双目摄像头（61）和第一主动声呐（51），所述鱼身机构（2）的左右两侧各设置有一个第二主动声呐（52），所述第一主动声呐（51）与两个所述第二主动声呐（52）呈品字形排布；所述鱼头机构（1）上设置有激光扫描机构；所述鱼身机构（2）的下部设置有浮潜机构；所述鱼尾机构（3）包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块（42），所述关节模块（42）包括防水驱动箱（43），所述防水驱动箱（43）内设置有关节电机（44），所述关节电机（44）通过第二传动机构（45）连接有输出轴（32），所述输出轴（32）至少部分位于所述防水驱动箱（43）的外部，上一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过关节连杆（46）固定连接下一级所述关节模块（42）的防水驱动箱（43），最后一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过鱼尾连杆（47）固定连接有鱼尾（41）；所述第一主动声呐（51）、所述第二主动声呐（52）、所述激光扫描机构、所述双目摄像头（61）和所述浮潜机构各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。

2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼头机构（1）的下部设置有被动声呐（53），所述被动声呐（53）通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。

3.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述防水驱动箱（43）固定连接有防水外壳（31），所述防水外壳（31）上至少开设有一个供所述输出轴（32）穿过的第二孔洞。

4.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述防水驱动箱（43）上至少开设有一个供所述输出轴（32）穿过的第二孔洞。

5.根据权利要求3所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述输出轴（32）与所述第二孔洞之间设置有防水机构，所述防水机构包括轴套（33），所述轴套（33）上具有环形的凸台，所述凸台位于所述防水外壳（31）的外部，所述凸台的一端面轴向压紧所述防水外壳（31），所述凸台的另一端面上开设有环形槽，所述环形槽内设置有胀紧环（34）以及可轴向滑动的压圈（35），所述胀紧环（34）具有弹性，所述胀紧环（34）远离所述防水外壳（31）的端面上开设有梯形环槽（36），所述压圈（35）上设置有与所述梯形环槽（36）相配合的梯形环凸，所述凸台远离所述防水外壳（31）的端面上可拆卸地连接有挡帽（37），所述挡帽（37）轴向压紧所述压圈（35）。

6.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述激光扫描机构包括位于所述鱼头机构（1）下部的激光扫描仪（21），所述激光扫描仪（21）固定连接有可上下移动的滑块（22），所述滑块（22）通过第一传动机构（26）连接有扫描机构电机（23），所述扫描机构电机（23）通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。

7.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述浮潜机构包括筒体（11），所述筒体（11）内间隔设置有第一腔体以及第二腔体，所述第二腔体远离所述第一腔体的一端开设有吸排水口（111），所述第二腔体内密封滑动连接有活塞（12），所述第一腔体内设置有电机（13），所述电机（13）通过第二传动机构连接有可绕自身轴线转动的滚珠螺母（14），所述滚珠螺母（14）的轴线处贯穿设置有与其相配合的滚珠丝杠（15），所述滚珠丝杠（15）穿过所述第一腔体后与所述第二腔体内的活塞（12）相连接，所述电机（13）通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。

8.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼头机构（1）的前侧还设置有实时相机（71），所述实时相机（71）通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。

9.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼身机构（2）的上部设置有背鳍（72），所述背鳍（72）内设置有无线图像传输模块、无线数据传输模块和GPS定位模块，所述无线图像传输模块、无线数据传输模块和GPS定位模块均连接所述主控制器。

10.根据权利要求3所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述关节模块（42）还包括鱼尾外壳（48），所述防水驱动箱（43）和所述防水外壳（31）均位于所述鱼尾外壳（48）内，所述鱼尾外壳（48）上固定连接有对称的两个腹鳍（49）。