[实用新型]一种仿生机器鱼

说明书

本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构上设置有激光扫描机构；第一主动声呐、第二主动声呐、激光扫描机构、双目摄像头和浮潜机构各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，可实现逼真的仿生效果；其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及机器鱼技术领域，具体来说，涉及一种仿生机器鱼。

背景技术

仿生机器鱼用于完成水下探测任务，仿生机器鱼通过浮潜机构实现上浮和下潜。

现有的仿生机器鱼覆盖面较小，无法实现有效避障，并且功能单一，不具有双目识别功能。

此外，现有的仿生机器鱼仅能将水下图像传送到地面，无法对水下地形地貌进行扫描。现有的仿生机器鱼的鱼尾部分动作僵硬，仿生效果不好。现有的浮潜机构是通过滚珠丝杠转动来带动滚珠螺母直线移动，进而带动与滚珠螺母连接的活塞直线移动的，这种方式占用空间大，并且滚珠丝杠与水会直接接触，易腐蚀，传动精度会受到影响。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种仿生机器鱼，采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，减少死角，可实现有效避障，可对水下地形地貌进行扫描，多个关节电机独立动作，仿生效果好，其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，其特征在于，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼头机构上设置有激光扫描机构；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构；所述鱼尾机构包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块，所述关节模块包括防水驱动箱，所述防水驱动箱内设置有关节电机，所述关节电机通过第二传动机构连接有输出轴，所述输出轴至少部分位于所述防水驱动箱的外部，上一级所述关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级所述关节模块的防水驱动箱，最后一级所述关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾；所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述激光扫描机构、所述双目摄像头和所述浮潜机构各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。

进一步地，所述鱼头机构的下部设置有被动声呐，所述被动声呐通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。

可选地，所述防水驱动箱固定连接有防水外壳，所述防水外壳上至少开设有一个供所述输出轴穿过的第二孔洞。

可选地，所述防水驱动箱上至少开设有一个供所述输出轴穿过的第二孔洞。

进一步地，所述输出轴与所述第二孔洞之间设置有防水机构，所述防水机构包括轴套，所述轴套上具有环形的凸台，所述凸台位于所述防水外壳的外部，所述凸台的一端面轴向压紧所述防水外壳，所述凸台的另一端面上开设有环形槽，所述环形槽内设置有胀紧环以及可轴向滑动的压圈，所述胀紧环具有弹性，所述胀紧环远离所述防水外壳的端面上开设有梯形环槽，所述压圈上设置有与所述梯形环槽相配合的梯形环凸，所述凸台远离所述防水外壳的端面上可拆卸地连接有挡帽，所述挡帽轴向压紧所述压圈。

进一步地，所述激光扫描机构包括位于所述鱼头机构下部的激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机，所述扫描机构电机通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。