[实用新型]一种精平机器人电气控制系统

权利要求书

1.一种精平机器人电气控制系统，其特征在于，包括双机同步控制装置和平整机构控制装置；

所述双机同步控制装置包括控制底盘、视觉巡线模块、绝对值编码器、轴向偏转检测模块和无线传输模块，所述视觉巡线模块用于检测巡线色带、对图像信号进行处理、生成相对巡线目标角度，所述绝对值编码器用于检测平整机构旋转轴处的转角信号，所述轴向偏转检测模块用于检测平整机构沿轴向的角度偏转信号，所述无线传输模块用于双机数据通讯，所述控制底盘用于根据相对巡线目标角度、转角信号及角度偏转信号进行双机同步控制；

所述平整机构控制装置包括伸缩式支撑横梁机构、刮板上下调节机构、刮板伸缩机构和刮板旋转机构，所述伸缩式支撑横梁机构通过第一电动推杆和第二电动推杆控制左右伸缩运动，所述刮板上下调节机构通过第三电动推杆控制刮板上下调节，所述刮板伸缩机构通过第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机和第六步进电机控制刮板伸缩运动，所述刮板旋转机构通过第七步进电机控制刮板旋转运动。

2.如权利要求1所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述视觉巡线模块采用OPENMV模块检测有色差的巡线色带，并对图像信号进行处理，生成相对巡线目标角度传输至控制底盘。

3.如权利要求1所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述双机同步控制装置还包括TTL转RS485模块，所述TTL转RS485模块用于对输出信号进行转换。

4.如权利要求1所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述控制底盘通过RS485接口模块与无线传输模块连接，实现两个精平机器人之间进行数据通信。

5.如权利要求1-4任一所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，第一精平机器人的控制底盘包括第一LOC板和第二LOC板，第二精平机器人的控制底盘包括第三LOC板和第四LOC板。

6.如权利要求5所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述第一LOC板通过RS485接口与绝对值编码器连接，第二LOC板通过RS232接口与第一LOC板连接，第二LOC板还通过TTL转RS485模块与OPENMV模块连接。

7.如权利要求6所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述第三LOC板通过TTL转RS485模块与轴向偏转检测模块连接，第四LOC板通过RS232接口与第三LOC板连接，第四LOC板还通过TTL转RS485模块与OPENMV模块连接。

8.如权利要求1所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述平整机构控制装置通过主控芯片向步进电机驱动器发送控制信号控制步进电机正反转及启停。

9.如权利要求8所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述平整机构控制装置通过主控芯片采集限位开关信号控制步进电机行程。

10.如权利要求9所述的精平机器人电气控制系统，其特征在于，所述平整机构控制装置通过主控芯片控制双刀双掷继电器电压正反接，控制电动推杆伸缩运动。