[实用新型]一种精平机器人电气控制系统

说明书

本实用新型公开了一种精平机器人电气控制系统，包括双机同步控制装置和平整机构控制装置，所述双机同步控制装置包括控制底盘、视觉巡线模块、绝对值编码器、轴向偏转检测模块和无线传输模块，所述平整机构控制装置包括伸缩式支撑横梁机构、刮板上下调节机构、刮板伸缩机构和刮板旋转机构。本实用新型利用双机同步控制装置对两个精平机器人进行同步控制，并利用平整机构控制装置对两个精平机器人之间设置的平整机构进行控制，通过精平机器人的横向和旋转运动能够实现整个粮面的自动平整工作，大大提高粮食平整工作的工作效率。

技术领域

本实用新型属于粮食储藏技术领域，具体涉及一种精平机器人电气控制系统。

背景技术

目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。

粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本实用新型提出了一种精平机器人电气控制系统。

本实用新型的技术方案是：一种精平机器人电气控制系统，包括双机同步控制装置和平整机构控制装置；

所述双机同步控制装置包括控制底盘、视觉巡线模块、绝对值编码器、轴向偏转检测模块和无线传输模块，所述视觉巡线模块用于检测巡线色带、对图像信号进行处理、生成相对巡线目标角度，所述绝对值编码器用于检测平整机构旋转轴处的转角信号，所述轴向偏转检测模块用于检测平整机构沿轴向的角度偏转信号，所述无线传输模块用于双机数据通讯，所述控制底盘用于根据相对巡线目标角度、转角信号及角度偏转信号进行双机同步控制；

所述平整机构控制装置包括伸缩式支撑横梁机构、刮板上下调节机构、刮板伸缩机构和刮板旋转机构，所述伸缩式支撑横梁机构通过第一电动推杆和第二电动推杆控制左右伸缩运动，所述刮板上下调节机构通过第三电动推杆控制刮板上下调节，所述刮板伸缩机构通过第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机和第六步进电机控制刮板伸缩运动，所述刮板旋转机构通过第七步进电机控制刮板旋转运动。

进一步地，所述视觉巡线模块采用OPENMV模块检测有色差的巡线色带，并对图像信号进行处理，生成相对巡线目标角度传输至控制底盘。

进一步地，所述双机同步控制装置还包括TTL转RS485模块，所述TTL转RS485模块用于对输出信号进行转换。

进一步地，所述控制底盘通过RS485接口模块与无线传输模块连接，实现两个精平机器人之间进行数据通信。

进一步地，第一精平机器人的控制底盘包括第一LOC板和第二LOC板，第二精平机器人的控制底盘包括第三LOC板和第四LOC板。

进一步地，所述第一LOC板通过RS485接口与绝对值编码器连接，第二LOC板通过RS232接口与第一LOC板连接，第二LOC板还通过TTL转RS485模块与OPENMV模块连接。

进一步地，所述第三LOC板通过TTL转RS485模块与轴向偏转检测模块连接，第四LOC板通过RS232接口与第三LOC板连接，第四LOC板还通过TTL转RS485模块与OPENMV模块连接。