[实用新型]一种物料搬运机器人的执行装置和物料搬运系统

权利要求书

1.一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，包括：

用于连接机器人末端的机器人连接件（401）；

用于集成安装各执行部件的执行装置主架（402）；

用于夹紧物料的活动臂（405）和活动压板（406），所述活动臂（405）和活动压板（406）受气缸一（404）驱动，2套活动臂（405）、活动压板（406）和气缸一（404）左右对称地安装在执行装置主架（402）上，其中活动臂（405）安装在双耳环安装座一（403）上，并可绕其安装轴旋转，活动臂（405）的前端连接的活动压板通过平面接触压紧物料，与固定在执行装置主架（402）上后方的固定压板（416）配合，实现对物料的夹紧。

2.根据权利要求1所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，还包括：

用于对夹紧的物料进行防坠保护的护勾（409），所述护勾（409）受气缸二（408）驱动，2套护勾（409）和气缸二（408）左右对称地安装在执行装置主架（402）上，其中护勾（409）安装在双耳环安装座二（407）上，并可绕其安装轴旋转，护勾（409）的前端为勾状，安装后高度低于活动压板（406），从被夹紧的物料底端勾住物料，实现防坠保护；

用于对护勾（409）进行机械限位的气缸三和插销（411），2套气缸三和插销（411）安装在插销安装座（410）上，位于左右两侧的护勾的中间，在护勾（409）勾住物料后，气缸三驱动插销插入护勾（409）的插销孔（4091），2套气缸三和插销（411）分别实现对2个护勾（409）的机械限位。

3.根据权利要求1或2所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，还包括：

用于确定物料的具体摆放位置的相机和光源（413），相机和光源（413）使用相机护罩（412）盖住保护，安装在执行装置主架（402）的后端空隙位置。

4.根据权利要求1或2所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，还包括：

用于实时反馈执行装置（4）的夹紧部位与物料之间的距离的测距传感器（414），所述测距传感器（414）安装到执行装置主架（402）上。

5.根据权利要求4所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，测距传感器（414）使用激光测距传感器。

6.根据权利要求1或2所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，还包括：

用于确认物料的夹紧状态的接近传感器（415），所述接近传感器（415）安装在固定压板（416）的预留安装孔位上，当活动压板（406）推动物料接近固定压板（416）时，接近传感器（415）检测固定压板（416）与物料的接触，反馈物料被夹紧的状态。

7.根据权利要求6所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），其特征在于，接近传感器（415）可使用电感式接近传感器和/或电容式接近传感器。

8.一种机器人物料搬运系统，其特征在于，包括：如权利要求1或2所述的一种物料搬运机器人的执行装置（4），所述执行装置（4）安装在工业机器人（3）的末端，执行装置（4）的主要功能在于检测和确定物料的具体位置并反馈给PLC，同时执行各个动作，完成对物料的搬运。

9.根据权利要求8所述一种机器人物料搬运系统，其特征在于，所述工业机器人（3）采用6轴伺服驱动工业机器人。

10.根据权利要求8或9所述一种机器人物料搬运系统，其特征在于，还包括：电气控制柜（1）、气动控制柜（2）、工业机器人（3）、辅助装置、防护系统（8）；所述电气控制柜（1）为所述一种机器人物料搬运系统的控制系统，包括工控机、PLC、控制软件，主要功能在于实现设备的功能控制，参数调整，数据统计与分析，实现PLC与生产线的通讯和信号交互；所述气动控制柜（2）主要由气动三联件、电磁阀组成，主要功能在于接收PLC信号并控制执行装置（4）上各气缸的动作；所述辅助装置主要负责固定机器人和安置物料；所述防护系统（8）主要由护栏、区域防护传感器、安全指示灯组成，主要负责为产品提供必要的安全操作区域，并防止产品对人员造成伤害。