[实用新型]一种物料搬运机器人的执行装置和物料搬运系统

说明书

本实用新型提供一种用于物料搬运系统的、安装于机器人末端、直接用于夹紧和搬运物料的物料搬运机器人的执行装置（4），该执行装置（4）包括：用于连接机器人末端的机器人连接件（401）；用于集成安装个执行部件的执行装置主架（402）；用于夹紧物料的活动臂（405）和活动压板（406），所述活动臂（405）和活动压板（406）受气缸一（404）驱动，活动臂（405）和活动压板（406）安装在双耳环安装座一（403）上，并可以其安装轴旋转，活动压板（405）的前端通过平面接触压紧物料；用于对夹紧的物料进行防坠保护的护勾（409）；用于对护勾（409）进行机械限位的气缸三和插销（411）等，实现对物料抓取的自适应和防坠保护。

技术领域

本实用新型涉及用于工业生产领域的物料搬运系统，是一种针对但不限于钛生产行业的铸坯、锻坯、板坯之类产品的物料搬运机器人的执行装置和对应的物料搬运系统。

背景技术

现在物料搬运主要是通过4至6人配合，先将物料的一边掀起，塞入吊带，然后将物料的另一边掀起，塞入吊带，再通过人工控制行车进行搬运。

存在的主要问题是：人工掀起物料的操作，导致人工劳动强度大，工作效率低。另外，在物料搬运过程中不可避免会出现物料脱落的情况，存在安全隐患。

机器人自动搬运系统，是以工业机器人为平台，物料搬运系统为核心的自动化设备，通过自动化运行能有效降低工人劳动强度和减少安全隐患。

在机器人自动搬运系统中，安装于机器人末端的执行装置负责夹持和搬运物料，其可靠性决定了整个系统完成搬运工作的可靠性，需要重点关注。目前常用的执行装置，存在夹持不紧、物料坠落、定位不精准等问题。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种物料搬运机器人的执行装置、物料搬运系统和方法，利用六轴伺服机器人的灵活性和定位精度带动执行装置按设定轨迹移动的同时，通过执行装置的夹紧和松开两个动作，完成对物料的搬运，实现搬运过程不需人工干预，有效降低人工劳动强度，提升生产效率，提高定位精度，缩短搬运时间等效果。

本实用新型所采用的的技术方案之一是：

一种物料搬运机器人的执行装置（4），主要由机器人连接件（401）、执行装置主架（402）、双耳环安装座一（403）、气缸一（404）、活动臂（405）、活动压板（406）、双耳环安装座二（407）、气缸二（408）、护勾（409）、插销安装座（410）、气缸三和插销（411）、相机护罩（412）、相机和光源（413）、测距传感器（414）、接近传感器（415）、固定压板（416）组成；

是一种用于物料搬运系统的、安装于机器人末端、直接用于夹紧和搬运物料的执行装置（4）；

该一种物料搬运机器人的执行装置（4），包括：

用于连接机器人末端的机器人连接件（401）；

用于集成安装各执行部件的执行装置主架（402）；

用于夹紧物料的活动臂（405）和活动压板（406），所述活动臂（405）和活动压板（406）受气缸一（404）驱动，2套活动臂（405）、活动压板（406）和气缸一（404）左右对称地安装在执行装置主架（402）上，其中活动臂（405）安装在双耳环安装座一（403）上，并可绕其安装轴旋转，活动臂（405）的前端连接的活动压板通过平面接触压紧物料，与固定在执行装置主架（402）上后方的固定压板（416）配合，实现对物料的夹紧；

相较于传统结构：活动臂（405）前端连接的活动压板（406）与固定压板（416）的相互配合，可实现抓取面的自适应，从而避免线接触。

进一步地，所述一种物料搬运机器人的执行装置（4），还包括：