[实用新型]封闭园区无人驾驶车辆控制系统

权利要求书

1.一种封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：包括差分GPS基站（1）、路径采集装置（2）、手持操作装置（3）、车轮角度传感装置（4）和车辆控制装置（5），差分GPS基站设置于封闭园区内，车轮角度传感装置、车辆控制装置均设置于待控制的车辆上，路径采集装置与手持操作装置无线通信，手持操作装置、车轮角度传感装置与车辆控制装置均无线通信；路径采集装置、车辆控制装置均通过接收差分GPS基站的信号来获取自身的位置信息；路径采集装置通过在封闭园区道路上行走来采集路径信息，并将采集的路径信息发送至手持操作装置；操作人员通过手持操作装置设定车辆的行驶路径，并将设定的行驶路径发送至车辆控制装置；车轮角度传感装置设置于车辆上，用于采集车辆的转向角，并将采集的车辆转向角发送至车辆控制装置；车辆控制装置根据获取的转向角、行驶路径来控制车辆的自动行驶。

2.根据权利要求1所述的封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：所示路径采集装置（2）由手推车和设置于手推车上的控制电路组成，控制电路由第一微控制器（6）及与其相连接的第一定位模块（8）、第一2.4G通信模块（9）和第一电源模块（10）组成，第一定位模块连接有第一定位天线（7），第一微控制器经第一定位模块获取差分GPS基站（1）发送的位置数据，以实现对路径采集装置的定位；第一微控制器经第一2.4G通信模块与手持操作装置（3）无线通信，以便将采集的路径信息传输至手持操作装置（3）。

3.根据权利要求1或2所述的封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：所述手持操作装置（3）由第二微控制器（11）及与其相连接的触控显示屏（13）、第二2.4G通信模块（12）和第二电源模块（14）组成，操作人员经触控显示屏输入控制信息，以规划车辆的行驶路径；第二微控制器经第二2.4G通信模块与路径采集装置（2）和车辆控制装置（5）相通信，以分别获取封闭园区的路径信息和上传车辆的行驶路径信息。

4.根据权利要求1或2所述的封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：所述车轮角度传感装置（4）由第三微控制器（15）及与其相连接的电位器（17）和第三2.4G通信模块（18）组成，车辆转向系统上设置有车轮转向角度同步器（16），电位器设置于车轮转向角度同步器上；第三微控制器经第三2.4G通信模块与车辆控制装置（5）无线通信，以便将采集的车辆转向角上传至车辆控制装置中。

5.根据权利要求2所述的封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：所述车辆控制装置（5）由第四微控制器（19）及与其相连接的第二定位模块（21）、车辆转向驱动器（22）、超声波避障模块（23）和第四2.4G通信模块（24）组成，第二定位模块连接有第二定位天线（20），第二微控制器经第二定位模块获取差分GPS基站（1）的信号，以获取车辆的位置信息；第四微控制器经第四2.4G通信模块与手持操作装置（3）相通信，以获取设定的车辆行驶路径，经第四2.4G通信模块与车轮角度传感装置（4）相通信，以获取车辆的转向角。

6.根据权利要求4所述的封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：所述第三微控制器（15）采用型号为STM32F103RBT6芯片的数据处理器，电位器（17）采用型号为WDD35D的电位器。

7.根据权利要求5所述的封闭园区无人驾驶车辆控制系统，其特征在于：所述差分GPS基站（1）采用中海达测绘仪器公司的U-Base差分定位基站，第一定位模块（8）和第二定位模块（21）均采用Sky2定位接收机，第一定位天线（7）和第二定位天线（20）均采用四臂螺旋天线。