[实用新型]用于机器人末端的拆剪钢卷打包带装置

说明书

本实用新型涉及用于钢卷生产包装拆解领域，具体为一种用于机器人末端的拆剪钢卷打包带装置。一种用于机器人末端的拆剪钢卷打包带装置，包括剪切气缸(17)、安装套(18)、移动剪刀(19)和固定刀(20)，其特征是：还包括连接法兰(1)、气缸安装板(2)、柱销(3)、球头(4)、球头上支座(5)、球头下支座(6)、压板(7)、导向轮轴(8)、导向轮(9)、浮动气缸(10)、上板(12)、右侧板(13)、侧板(14)、左侧板(16)、挡钩(21)、夹紧块(22)、色差传感器(23)、上激光发射器(24)和下激光发射器(25)。本实用新型定位精确，适应性强，安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及用于钢卷生产包装拆解领域，具体为一种用于机器人末端的拆剪钢卷打包带装置。

背景技术

现有的机器人拆剪捆带头部检测捆带采用超声波形式居多，存在定位不均的缺点，对于0.5mm～1.0mm厚的捆带难以识别，且对于热轧钢卷表面的氧化皮容易产生误判，使得机器人拆剪捆带成功率较低；现有的机器人拆剪捆带头部时对于是否剪断捆带判断是通过执行机构位置传感器的到位信号判断，由于现有市面上的钢制捆带强度高，存在执行剪断机构行程到位后，捆带未剪断，从而向机器人发出错判指令，导致机器人无法提升而报警；现有的机器人拆剪捆带头部大多采用弹簧浮动方式。其浮动与锁定难以控制，拆剪捆带执行机构采用液压缸驱动，需配备液压站；此外，现有的检测技术只能应用于在线生产的冷轧钢卷，对于在线生产的热轧钢卷以及成品卷都难以应用。因此，现有的机器人拆剪钢卷打包带的检测存在较大的故障风险。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，提供一种定位精确、适应性强、安全可靠的开卷设备，本实用新型公开了一种用于机器人末端的拆剪钢卷打包带装置。

本实用新型通过如下技术方案达到发明目的：

一种用于机器人末端的拆剪钢卷打包带装置，包括剪切气缸、安装套、移动剪刀和固定刀，剪切气缸活塞杆的移动端通过安装套连接移动剪刀的刀体，移动剪刀和固定刀这两者的刃部互相正对，其特征是：还包括连接法兰、气缸安装板、柱销、球头、球头上支座、球头下支座、压板、导向轮轴、导向轮、浮动气缸、上板、右侧板、侧板、左侧板、挡钩、夹紧块、色差传感器、上激光发射器和下激光发射器，

左侧板和右侧板相对且平行设置，左侧板和右侧板位于同侧的侧边分别用一块侧板连接，上板盖在左侧板、右侧板和两块侧板的顶边上，移动剪刀和固定刀这两者都设于由左侧板、右侧板、侧板和上板构成的空间内，剪切气缸的活塞杆穿过左侧板后通过安装套连接移动剪刀的刀体，固定刀的刀体固定在右侧板的内侧面上；

浮动气缸共有四个，四个浮动气缸的缸体分别固定在气缸安装板底面的四个角上，浮动气缸活塞杆的移动端都抵住上板，气缸安装板的顶面和连接法兰的底端面连接，球头下支座通过螺钉固定在上板上且设于两个浮动气缸之间，球头上支座底部的两侧都通过导向轮轴可转动地设有导向轮，球头上支座通过导向轮抵住上板且罩于球头下支座上，当浮动气缸上下浮动时通过球头上支座、导向轮轴和导向轮实现与球头和钢卷圆弧面贴合；

柱销的底部穿过球头上支座和球头的顶部螺纹连接，球头和球头下支座之间通过压板连接，球头和柱销螺纹连接，导向轮轴和导向轮通过螺钉连接，球头上支座为导向轮提供导向作用，给予允许的旋转偏移量；

夹紧块固定在右侧板的内侧面上，挡钩固定在夹紧块的下部，移动剪刀通过滑轨左右移动配合固定刀和挡钩完成剪切动作，移动剪刀和夹紧块配合完成对捆带的夹紧；

气缸安装板的一侧设有色差传感器，一块侧板的外侧面上依次设有上激光发射器和下激光发射器，色差传感器用以判断捆带是否被剪断，上激光发射器用以对钢卷端面和带尾实施定位，下激光发射器用以对捆带实施定位，感应开关用以判断浮动气缸的浮动值。