[实用新型]多机器人协同的紧固件生产线

说明书

本实用新型提供一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机和滚丝机，所述的搬运装置包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸、气缸连接板、气缸滑块连接件、滑块和钳形爪手，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。本实用新型利用搬运机器人空间转换灵活的特点完成工件在各个加工设备之间的快速搬运和快速上下料，同时可以控制每个工位的节拍，实现紧固件生产加工的高端自动化联机线。

技术领域

本实用新型涉及一种紧固件生产线，特别涉及一种多机器人协同的紧固件生产线。

背景技术

紧固件（具有代表性的为螺栓螺母）的加工过程一般包括线材酸洗、退火、酸洗、抽线、锻造头部、辗牙机辗牙、热处理、电镀等，其中进行成型加工的两个生产工艺分别是进行螺栓六角头的锻造和螺纹的滚丝。螺栓六角头的锻造需要进行高频炉的加热、进出高频炉及锻造台（锻压机），常规生产中，这些都需要人工操作，安全性，生产效率都比较差。另外，螺栓六角头在锻造好之后，不能及时进入滚丝机进行螺纹制造，导致生产设备的自动化程度不高。研究如何通过多机器人协同操作，实现紧固件从毛坯到成品的自动化生产线，并且达到整线产能要求，对于本领域技术人员很有意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多机器人协同的紧固件生产线，利用多机器人协同完成紧固件工件从高频炉到锻压机再到滚丝机的快速转移，使上述设备形成自动生产线，解决以上背景技术中提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机和滚丝机，所述的高频炉、锻压机和滚丝机依次设置，所述的搬运装置包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，第一搬运机器人和第二搬运机器人分别设于滚丝机两侧，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸、气缸连接板、气缸滑块连接件、滑块和钳形爪手，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。

作为优选，所述的输送装置包括机架、驱动电机、带轮和输送带，所述的输送带为齿形传送带。

作为优选，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人均为垂直关节型六轴工业机器人。

作为优选，所述的爪手连接板为直角三角形连接板，爪手连接板两侧的气缸分别连接爪手连接板的两个直角边侧部。

作为优选，所述的爪手连接板连接气缸的侧部设有成对的固定板，气缸通过固定板固接爪手连接板。

作为优选，所述的爪手连接板两侧成对的气缸互相呈直角设置，两个钳形爪手的夹角为直角。

作为优选，所述的钳形爪手内侧设有若干与钳形爪手开口方向平行的牙槽。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的多机器人协同的紧固件生产线，利用搬运机器人空间转换灵活的特点完成工件在各个加工设备之间的快速搬运和快速上下料，将各个加工设备连成整线，同时可以控制每个工位的节拍，达到整线的产能要求，实现紧固件生产加工的高端自动化联机线。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型搬运装置的结构示意图；

图3是本实用新型双爪机械爪手的结构示意图。