[实用新型]一种单电机驱动的旋接及抓取装置

权利要求书

1.一种单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，包括驱动件、滑接转化单元、传动单元和机械手；

所述驱动件的输出端与滑接转化单元的一端连接，所述机械手的一端设在滑接转化单元的另一端的内部，所述传动单元套接在滑接转化单元的靠近驱动件一侧的外侧，且所述传动单元与所述机械手连接；

所述滑接转化单元能够动作，以实现其与机械手连接或传动单元连接之间的切换；所述滑接转化单元与机械手连接时，所述驱动件通过滑接转化单元带动所述机械手执行张开或闭合的动作；所述滑接转化单元与传动单元连接时，所述驱动件通过滑接转化单元、传动单元带动所述机械手能够做旋转的运动。

2.根据权利要求1所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述滑接转化单元上设有卡紧部，所述卡紧部能够与机械手或者传动单元中的一种连接；

所述卡紧部与机械手连接，以使机械手做张开或闭合的动作；所述卡紧部与传动单元连接，以使机械手做旋转的运动。

3.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述滑接转化单元包括滑接驱动部和滑接变换套；

所述滑接变换套的一端与驱动件的输出端连接，所述机械手的一端连接在所述滑接变换套的另一端的内部，所述滑接驱动部与滑接变换套连接，以使所述滑接变换套在所述滑接驱动部的带动下能够产生位移，进而与机械手或者传动单元连接，以使机械手处于张合或旋转状态。

4.根据权利要求3所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述滑接驱动部包括滑接驱动件、拨叉和固定环；

所述滑接驱动件与所述固定环连接，所述固定环用于固定滑接驱动件及固定拨叉在第一方向上的位置，所述滑接驱动件与拨叉的一端连接，所述拨叉的中部与固定环转动连接，所述拨叉的另一端与滑接变换套固定连接，以使所述拨叉在所述滑接驱动件的作用下带动滑接变换套在第二方向上移动。

5.根据权利要求4所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述卡紧部包括第一卡紧部和第二卡紧部，所述第一卡紧部设在靠近滑接变换套的另一端的一端，所述第二卡紧部设在第一卡紧部的远离滑接变换套的另一端的一侧；

所述第一卡紧部为设在滑接变换套内的凹陷槽，所述机械手的一端设有与凹陷槽配合的凸起，所述凸起与凹陷槽连接，以使滑接变换套与机械手连接；

所述第二卡紧部为设在滑接变换套外侧的凸起部，所述传动单元与滑接变换套接触处设有与第二卡紧部配合的凹陷部，所述凸起部与凹陷部连接，以使滑接变换套与传动单元连接。

6.根据权利要求5所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述机械手包括丝杠、丝杠螺母支架、机械爪和机械爪固定件；

所述机械爪固定件用于将机械爪固定，所述丝杠的一端连接在滑接变换套的内部，所述丝杠螺母支架螺纹套接在丝杠上，所述机械爪的一端与丝杠螺母支架连接，所述机械爪的中部及丝杠的另一端与机械爪固定件连接，以使所述丝杠在驱动件的带动下带动丝杠螺母支架移动，以使机械爪的另一端作相对靠近或相对远离的运动。

7.根据权利要求6所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述传动单元包括齿轮和套筒；

所述齿轮套接在滑接变换套的第二卡紧部与固定环之间，所述齿轮上设有与第二卡紧部配合的凹陷部，所述套筒上设有与齿轮啮合的内齿纹，所述套筒套接在齿轮、固定环及机械爪固定件的外侧，所述套筒用于连接齿轮及机械爪，并用于将齿轮的动力传递到机械爪。

8.根据权利要求6所述的单电机驱动的旋接及抓取装置，其特征在于，所述机械爪包括多个沿丝杠螺母支架周向均布的机械手指；

所述机械手指通过铰链与丝杠螺母支架及机械爪固定件连接。