[实用新型]一种单电机驱动的旋接及抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种单电机驱动的旋接及抓取装置，涉及管膛内旋接装置技术领域。单电机驱动的旋接及抓取装置包括驱动件、滑接转化单元、传动单元和机械手；驱动件的输出端与滑接转化单元的一端连接，机械手的一端连接在滑接转化单元的另一端的内部，传动单元套接在滑接转化单元的远离机械手的一侧的外侧，传动单元用于将驱动件的动力传递到机械手上；滑接转化单元能够与机械手或者传动单元中的一种连接，以使机械手处于张合或旋转状态。解决了现有技术中，两台电机使得装置体积大的技术问题。本实用新型的滑接转化单元能够实现驱动件的动力与机械手或者传动单元的传递，采用一个电机控制机械手的两种工作状态。

技术领域

本实用新型涉及管膛内旋接装置技术领域，尤其是涉及一种单电机驱动的旋接及抓取装置。

背景技术

旋接装置是用于旋接管膛内部的旋接件的装置，同时，也可作为一种抓取装置，抓取管膛内部或者处于维修环境中的物体。管膛内部的维修及管膛外部的零件的抓取，对于维修人员来说一直是一个难题，尤其是对于内径较小的管件往往具有空间小，旋接件或物体离管膛口距离较远的特点，采用旋接装置对管件进行处理，解决了维修人员的难题。

旋接装置的旋接工作一般分为两个步骤：一、旋接装置的机械爪应首先抓紧旋接件；二、保持机械爪抓紧旋接件不放松的同时，旋转机械爪，使得旋开或者旋紧旋接件。抓取工作一般较为简单，只是机械爪的抓紧动作。现有的旋接装置是采用两个电机分别驱动机械爪的抓紧工作和机械爪的旋转动作，实现旋接工作的实现。

但是，管膛内的空间较小，布置两台电机会使得旋接装置体积过大，无法进入管膛内部，会使得旋接装置的利用范围变小，无法适用于小口径管膛。同时，使用两台电机会增加用电负荷，需要增大电池容量，无形中使得旋接装置的自重增大，会减小旋接装置的使用工作时间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单电机驱动的旋接及抓取装置，以解决现有技术中存在的采用两台电机分别驱动机械爪的抓紧工作和机械爪的旋转动作，使得旋接装置的体积过大，无法进入管膛内部的技术问题。

本实用新型提供的一种单电机驱动的旋接及抓取装置，包括驱动件、滑接转化单元、传动单元和机械手；

所述驱动件的输出端与滑接转化单元的一端连接，所述机械手的一端设在滑接转化单元的另一端的内部，所述传动单元套接在滑接转化单元的靠近驱动件一侧的外侧，且所述传动单元与所述机械手连接；

所述滑接转化单元能够动作，以实现其与机械手连接或传动单元连接之间的切换；所述滑接转化单元与机械手连接时，所述驱动件通过滑接转化单元带动所述机械手执行张开或闭合的动作；所述滑接转化单元与传动单元连接时，所述驱动件通过滑接转化单元、传动单元带动所述机械手能够做旋转的运动。

进一步的，所述滑接转化单元上设有卡紧部，所述卡紧部能够与机械手或者传动单元中的一种连接；

所述卡紧部与机械手连接，以使机械手做张开或闭合的动作；所述卡紧部与传动单元连接，以使机械手做旋转的运动。进一步的，所述滑接转化单元包括滑接驱动部和滑接变换套；

所述滑接变换套的一端与驱动件的输出端连接，所述机械手的一端连接在所述滑接变换套的另一端的内部，所述滑接驱动部与滑接变换套连接，以使所述滑接变换套在所述滑接驱动部的带动下能够产生位移，进而与机械手或者传动单元连接，以使机械手处于张合或旋转状态。

进一步的，所述滑接驱动部包括滑接驱动件、拨叉和固定环；

所述滑接驱动件与所述固定环连接，所述固定环用于固定滑接驱动件及固定拨叉在第一方向上的位置，所述滑接驱动件与拨叉的一端连接，所述拨叉的中部与固定环转动连接，所述拨叉的另一端与滑接变换套固定连接，以使所述拨叉在所述滑接驱动件的作用下带动滑接变换套在第二方向上移动。