[实用新型]一种医疗垃圾桶识别抓取系统

权利要求书

1.一种医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，包括行走装置、设置在行走装置上的抓取装置、图像采集装置、供气装置和控制装置，所述供气装置、图像采集装置、抓取装置分别与控制装置连接；

所述抓取装置包括机械臂和抓具，所述机械臂的底端安装在行走装置上，所述抓具安装在机械臂的前端；所述抓具包括气缸、与气缸两端连接的连接部、两个分别与连接部末端连接的夹持部以及连接在连接部与夹持部之间的弹性部件，所述气缸通过供气管路与供气装置连接。

2.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述行走装置采用AGV小车。

3.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述图像采集装置包括支架、设置在支架顶端的面光源和设置在面光源下方的摄像头。

4.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述连接部包括两个交叉连接的连接杆，其中，一连接杆的一端与气缸的一端连接，另一端与一夹持部的顶端连接；另一连接杆的一端与气缸的另一端连接，另一端与另一夹持部的顶端连接。

5.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述夹持部包括两个呈V型设置的夹持杆，两个夹持杆之间连接有支撑杆，两个夹持杆相连接的一端与连接杆的另一端连接，两个夹持杆的另一端分别连接有抓钩。

6.根据权利要求4或5所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述弹性部件的一端与连接部的连接杆连接，另一端与夹持部的支撑杆连接。

7.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述供气装置包括真空微型气泵，所述真空微型气泵通过供气管路与抓具的气缸连接；所述真空微型气泵与控制器连接。