[实用新型]一种医疗垃圾桶识别抓取系统

说明书

本实用新型公开了一种医疗垃圾桶识别抓取系统，能够有效识别医疗垃圾桶，对医疗垃圾桶进行抓取。该系统包括行走装置、设置在行走装置上的抓取装置、图像采集装置、供气装置和控制装置，所述供气装置、图像采集装置、抓取装置分别与控制装置连接；所述抓取装置包括机械臂和抓具，所述机械臂的底端安装在行走装置上，所述抓具安装在机械臂的前端；所述抓具包括气缸、与气缸两端连接的连接部、两个分别与连接部末端连接的夹持部以及连接在连接部与夹持部之间的弹性部件，所述气缸通过供气管路与供气装置连接。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，具体涉及一种基于机器视觉和移动机械臂实现医疗垃圾桶识别抓取的系统。

背景技术

随着工业自动化高速发展和人们生活水平的不断提高，自动化作业被应用到各行各业，极大的提高了生产力，解放劳动力，降低劳动力的成本，医学领域尚是如此，面对无人化实验室的兴起发展，人工处理医疗垃圾所带来的问题是身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，人的频繁出入实验室也会不可避免地面临污染这一问题，而医学载玻片的制片染片看片等一系列操作不可避免地会产生大量的废渣、废液等医疗垃圾，如不加强管理、随意丢弃，任其混入生活垃圾、流散到人们生活环境中，就会污染大气、水源、土地以及动植物，造成疾病传播，严重危害人的身心健康。

发明人在研发过程中发现，现有的医疗垃圾回收中存在以下问题：医疗废物回收人员负责医疗废物的回收、运送、暂存及交接工作，极易受到损伤性废物的刺伤、擦伤及各种有害因子的威胁。因此，如何设计一种安全有效对医疗垃圾桶识别抓取的装置，仍是待解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种基于机器视觉和移动机械臂的医疗垃圾桶识别抓取系统，能够有效识别医疗垃圾桶，对医疗垃圾桶进行抓取，通过AGV小车移动将垃圾桶带离实验室，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险。

本公开所采用的技术方案是：

一种医疗垃圾桶识别抓取系统，该系统包括行走装置、设置在行走装置上的抓取装置、图像采集装置、供气装置和控制装置，所述供气装置、图像采集装置、抓取装置分别与控制装置连接；

所述抓取装置包括机械臂和抓具，所述机械臂的底端安装在行走装置上，所述抓具安装在机械臂的前端；所述抓具包括气缸、与气缸两端连接的连接部、两个分别与连接部末端连接的夹持部以及连接在连接部与夹持部之间的弹性部件，所述气缸通过供气管路与供气装置连接。

进一步的，所述行走装置采用AGV小车。

进一步的，所述图像采集装置包括支架、设置在支架顶端的面光源和设置在面光源下方的摄像头。

进一步的，所述连接部包括两个交叉连接的连接杆，其中，一连接杆的一端与气缸的一端连接，另一端与一夹持部的顶端连接；另一连接杆的一端与气缸的另一端连接，另一端与另一夹持部的顶端连接。

进一步的，所述夹持部包括两个呈V型设置的夹持杆，两个夹持杆之间连接有支撑杆，两个夹持杆相连接的一端与连接杆的另一端连接，两个夹持杆的另一端分别连接有抓钩。

进一步的，所述弹性部件的一端与连接部的连接杆连接，另一端与夹持部的支撑杆连接。

进一步的，所述供气装置包括真空微型气泵，所述真空微型气泵通过供气管路与抓具的气缸连接；所述真空微型气泵与控制器连接。

通过上述技术方案，本公开的有益效果是：

本公开通过AGV小车导航至目标垃圾桶附近时，通过摄像头垃圾桶俯视图像，控制器根据图像信息，控制四轴机械臂和抓具进行医疗垃圾桶的抓取工作，通过行走装置移动将垃圾桶带离实验室，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，对医疗垃圾产生源头的规范化管理。

附图说明