[实用新型]智能制造单元椼架机械臂的手爪系统

说明书

本实用新型公开了智能制造单元椼架机械臂的手爪系统，包括手爪座，所述手爪座为梯形结构，所述手爪座内壁两侧均铰接有相对设置的弧形曲臂，两个所述弧形曲臂相对一侧外壁远离手爪座一端通过螺栓固定有夹块，所述手爪座一侧外壁通过螺栓固定有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆一端穿过手爪座一侧外壁通过螺栓固定有金属管，所述金属管两侧外壁远离气动伸缩杆一端均焊接有铰接块，且两个铰接块侧壁均铰接有第一连杆，且两个第一连杆远离金属管一端分别与两个弧形曲臂侧壁铰接。本实用新型可以起到锁定弧形曲臂的作用，减少因为气动伸缩杆故障造成的手爪松动，更加可靠，提高自动化程度，可以反馈抓持物与手爪的距离。

技术领域

本实用新型涉及椼架机械臂技术领域，尤其涉及智能制造单元椼架机械臂的手爪系统。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。通常桁架机械手上设置有椼架机械臂和手爪，方便进行抓持作业，常被用于智能制造单元中。

现有的手爪系统在气动伸缩杆故障时容易松开，造成抓持物脱落，不够可靠，所以现提出一种智能制造单元椼架机械臂的手爪系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的智能制造单元椼架机械臂的手爪系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

智能制造单元椼架机械臂的手爪系统，包括手爪座，所述手爪座为梯形结构，所述手爪座内壁两侧均铰接有相对设置的弧形曲臂，两个所述弧形曲臂相对一侧外壁远离手爪座一端通过螺栓固定有夹块，所述手爪座一侧外壁通过螺栓固定有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆一端穿过手爪座一侧外壁通过螺栓固定有金属管，所述金属管两侧外壁远离气动伸缩杆一端均焊接有铰接块，且两个铰接块侧壁均铰接有第一连杆，且两个第一连杆远离金属管一端分别与两个弧形曲臂侧壁铰接，所述手爪座内壁靠近金属管两侧位置处均转动连接有齿轮盘，两个所述齿轮盘侧壁边缘位置处均铰接有第二连杆，且两个第二连杆远离金属管一端分别与两个弧形曲臂一端铰接，所述金属管内壁插设有金属杆，所述金属管两侧外壁均开有条形槽，所述金属杆两侧均设有齿条，且两个齿条分别穿过两个条形槽与两个齿轮盘啮合，所述手爪座侧壁靠近气动伸缩杆位置处通过螺栓固定有拉杆式电磁铁，且拉杆式电磁铁的拉杆一端穿过手爪座侧壁与其中一个齿轮盘卡接。

优选的，所述金属管侧壁套接有弹簧件，且弹簧件一端与手爪座内壁抵接，两个所述齿条一端均设有挡块，且两个挡块均与弹簧件一端抵接。

优选的，两个所述夹块侧壁均粘接有橡胶防滑垫，且两个橡胶防滑垫侧壁均开有防滑纹路。

优选的，所述金属管内壁靠近气动伸缩杆一端内壁嵌接有接近传感器。

优选的，所述金属杆一端开有螺孔，且螺孔内壁螺接有红外距离传感器。

优选的，所述气动伸缩杆和拉杆式电磁铁均连有开关，且开关连有微处理器，红外距离传感器和接近传感器均通过信号线与微处理器形成电性连接。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的齿轮盘，配合设置的第二连杆，结合设置的拉杆电磁铁，可以起到锁定弧形曲臂的作用，减少因为气动伸缩杆故障造成的手爪松动，更加可靠。

2.通过设置的红外距离传感器和接近传感器，可以反馈抓持物与手爪的距离，方便控制手爪进行抓持，配合设置的接近传感器，方便反馈信号，方便控制拉杆电磁铁工作，提高自动化程度。

附图说明