[实用新型]换向机构及手术机器人

权利要求书

1.一种换向机构，其特征在于，包括：

导向器杆(10)，沿自身轴向的一端具有用于放置目标物体的容纳部(11)；

套筒(20)，套设于所述导向器杆(10)的外周侧；

定位组件(30)，包括卡接部(31)和两个以上的套接部(32)，所述卡接部(31)设置于所述导向器杆(10)和所述套筒(20)中的任一者，所述两个以上的套接部(32)设置于所述导向器杆(10)和所述套筒(20)中的另一者的周向上，所述卡接部(31)相对于所述套接部(32)沿轴向可分离且沿周向可转动，并容纳于任一所述套接部(32)内。

2.根据权利要求1所述的换向机构，其特征在于，所述卡接部(31)设置于所述导向器杆(10)上，所述两个以上的套接部(32)沿所述套筒(20)的周向间隔分布。

3.根据权利要求2所述的换向机构，其特征在于，所述导向器杆(10)与所述容纳部(11)相对的一端设置有止挡部(13)；

所述卡接部(31)靠近所述容纳部(11)一侧设置且沿所述导向器杆(10)的径向向外凸出，所述两个以上的套接部(32)对应设置于所述套筒(20)沿自身轴向的一端且沿所述套筒(20)的周向分布；

所述止挡部(13)与所述套筒(20)的另一端之间设置有弹性件(33)。

4.根据权利要求3所述的换向机构，其特征在于，所述卡接部(31)为由所述导向器杆(10)的外周面沿自身径向向外凸出形成的凸柱，或者，所述卡接部(31)为沿所述导向器杆(10)的径向设置的紧固件；

所述套接部(32)为由所述套筒(20)的外周面沿自身径向向内凹陷形成的具有开口的凹槽。

5.根据权利要求2所述的换向机构，其特征在于，所述导向器杆(10)与所述容纳部(11)相对的一端设置有所述卡接部(31)；

所述两个以上的套接部(32)对应设置于所述套筒(20)沿自身轴向的一端且沿所述套筒(20)的周向分布；

所述导向器杆(10)的所述容纳部(11)与所述套筒(20)的另一端之间设置有弹性件(33)。

6.根据权利要求5所述的换向机构，其特征在于，所述卡接部(31)包括固定座(311)和设置于所述固定座(311)上的两个以上的齿部(312)，所述两个以上的齿部(312)沿所述导向器杆(10)的轴向朝向所述容纳部(11)延伸；

所述套接部(32)为沿所述套筒(20)的轴向向内凹陷形成的齿槽，所述齿部(312)与所述齿槽互相嵌合。

7.根据权利要求3至6任一项所述的换向机构，其特征在于，所述弹性件(33)为压缩弹簧或者拉伸弹簧。

8.根据权利要求1所述的换向机构，其特征在于，所述卡接部(31)设置于所述套筒(20)上，所述两个以上的套接部(32)沿所述导向器杆(10)的周向间隔分布。

9.根据权利要求8所述的换向机构，其特征在于，所述卡接部(31)为设置于所述套筒(20)内周侧的弹性滚珠，所述两个以上的套接部(32)为间隔设置于所述导向器杆(10)的外周侧的导向槽内的定位孔。

10.根据权利要求1所述的换向机构，其特征在于，所述容纳部(11)具有固定槽(111)，所述固定槽(111)呈柱状或者狭缝状设置。

11.一种手术机器人，包括机械臂、光学相机和主机，其特征在于，还包括如权利要求1至10任一项所述的换向机构，所述换向机构通过所述套筒(20)连接于所述机械臂的末端。