[实用新型]换向机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种换向机构及手术机器人，该换向机构包括：导向器杆，沿自身轴向的一端具有用于放置目标物体的容纳部；套筒，套设于导向器杆的外周侧；定位组件，包括卡接部和两个以上的套接部，卡接部设置于导向器杆和套筒中的任一者，两个以上的套接部设置于导向器杆和套筒中的另一者的周向上，卡接部相对于套接部沿轴向可分离且沿周向可转动，并容纳于任一套接部内。本实用新型通过使卡接部能够相对于套接部沿轴向移动及沿周向转动而容纳于任一套接部内，可以快速地将导向器杆定位至套筒周向上的两个以上的位置，以实现目标物体的换向操作，操作简单、便捷，提高了换向效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种换向机构及手术机器人。

背景技术

手术机器人的机械臂末端通常设置有单一导向路径的导向器，导向器放置有操作工具，如果手术中需要将操作工具转换多个方向，只能依靠机械臂的运动来实现。如果多个方向的变化角度很大，机械臂的运动姿态可能会遮挡住手术操作者的视野或者大幅挤压手术操作者的操作空间，影响手术的正常操作。

为了避免上述情况的发生，现有技术还提供了一种多导向路径的导向器，即将位于不同方向的多个导向器固定于机械臂的末端，但结构复杂、互相交叉，易遮挡手术操作者的视野，例如，在一些膝关节手术中，还会使导向器与膝关节干涉，只能停止在较远的位置，这加长了摆锯的距离，影响手术精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种换向机构及手术机器人，该换向机构可以快速实现目标物体的换向操作。

一方面，本实用新型提供了一种换向机构，该换向机构包括：导向器杆，沿自身轴向的一端具有用于放置目标物体的容纳部；套筒，套设于导向器杆的外周侧；定位组件，包括卡接部和两个以上的套接部，卡接部设置于导向器杆和套筒中的任一者，两个以上的套接部设置于导向器杆和套筒中的另一者的周向上，卡接部相对于套接部沿轴向可分离且沿周向可转动，并容纳于任一套接部内。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接部设置于导向器杆上，两个以上的套接部沿套筒的周向间隔分布。

根据本实用新型实施例的一个方面，导向器杆与容纳部相对的一端设置有止挡部；卡接部靠近容纳部一侧设置且沿导向器杆的径向向外凸出，两个以上的套接部对应设置于套筒沿自身轴向的一端且沿套筒的周向分布；止挡部与套筒的另一端之间设置有弹性件。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接部为由导向器杆的外周面沿自身径向向外凸出形成的凸柱，或者卡接部为沿导向器杆的径向设置的紧固件；套接部为由套筒的外周面沿自身径向向内凹陷形成的具有开口的凹槽。

根据本实用新型实施例的一个方面，导向器杆与容纳部相对的一端设置有卡接部；两个以上的套接部对应设置于套筒沿自身轴向的一端且沿套筒的周向分布；导向器杆的容纳部与套筒的另一端之间设置有弹性件。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接部包括固定座和设置于固定座上的两个以上的齿部，两个以上的齿部沿导向器杆的轴向朝向容纳部延伸，套接部为沿套筒的轴向向内凹陷形成的齿槽，齿部与齿槽互相嵌合。

根据本实用新型实施例的一个方面，弹性件为压缩弹簧或者拉伸弹簧。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接部设置于套筒上，两个以上的套接部沿导向器杆的周向间隔分布。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接部为设置于套筒内周侧的弹性滚珠，两个以上的套接部为间隔设置于导向器杆的外周侧的导向槽内的定位孔。

根据本实用新型实施例的一个方面，容纳部具有固定槽，固定槽呈柱状或者狭缝状设置。

另一方面，本实用新型实施例还提供了一种手术机器人，其包括机械臂、光学相机和主机，还包括如前所述的任一种换向机构，换向机构通过套筒连接于机械臂的末端。