[实用新型]内窥镜手术机器人系统

权利要求书

1.一种内窥镜手术机器人系统，其特征是它包括：

一内窥镜手术机械臂（1），该内窥镜手术机械臂（1）用于夹持内窥镜并能精准灵活的调整内窥镜的空间位置，从而不再需要人长时间地手持内窥镜；

一内窥镜安装控制平台（2），该内窥镜安装控制平台（2）上安装有电动升降立柱（3）、机械臂控制手柄（4）、电脑主机（5）和显示器（6），所述的内窥镜手术机械臂（1）安装在所述的电动升降立柱（3）上并在电动升降立柱控制按钮（7）的控制上实现升或降以调整内窥镜手术机械臂（1）的高度；电脑主机（5）接收机械臂控制手柄（4）的指令控制内窥镜手术机械臂（1）各自由度的运动并在显示器（6）上加以显示；

一移动平台（8），该移动平台（8）用于承载内窥镜安装控制平台（2）并能带动其移动到手术位置后实现制动。

2.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其特征是所述的内窥镜安装控制平台（2）为箱式结构，电脑主机（5）安装在箱体的前部，电动升降立柱（3）安装在箱体的后部，显示器（6）安装在箱体外侧顶部；与电脑主机（5）配套的键盘鼠标组件安装在键盘抽屉（9）上，键盘抽屉（9）的前部为键盘区，后部为鼠标收纳区，侧面设有能抽出的鼠标滑台。

3.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其特征是所述的移动平台（8）采用叉形底盘以增加车体的稳定性，整个装置的重心位于叉形底盘内，叉形底盘安装在四个中控脚轮（11）上，中控脚轮（11）的移动和驻车受控于中控刹车解刹踏板（12）和中控刹车踏板（13）。

4.根据权利要求3所述的内窥镜手术机器人系统，其特征是所述的叉形底盘左右两侧各设有一收纳柜（10），收纳柜（10）内放置有重心位置调整配重块，收纳柜（10）的柜门采用隐形设计，开启操作采用推弹方式。

5.根据权利要求3所述的内窥镜手术机器人系统，其特征是所述的中控刹车踏板（13）安装在前刹车踏板轴（1301）上，中控刹车解刹踏板（12）安装在解刹踏板轴（1201）上，前刹车踏板轴（1301）上安装有同步转动的刹车连接板（1302），解刹踏板轴（1201）上安装有同步转动的解刹连接板（1202），刹车连接板（1302）和解刹连接板（1202）通过刹车滑动拨销（1303）枢接相连；所述的解刹踏板轴（1201）的两端各连接有一个前万向联轴器（1101），两个前万向连轴器（1101）通过各自的前脚轮中控刹车轴（1102）与对应的中空脚轮（11）的驻车控制件相连实现刹车或解刹车；在解刹踏板轴（1201）的中间还安装有同步转动的前连接片（1203），前连接片（1203）通过连杆（1204）与后刹车踏板轴（1304）上固定安装的后连接片（1205）相连，后刹车踏板轴（1304）的两端各连接有一个后万向联轴器（1103），每个后万向联轴器（1103）均通过各自的后脚轮中控刹车轴（1104）与两个后脚轮（11）的驻车控制件相连实现同步的刹车或解刹车；踏下中控刹车踏板（13），中控刹车踏板（13）带动前刹车踏板轴（1301）和刹车连接板（1302）同步转动，刹车连接板（1302）通过刹车滑动拨销（1303）带动解刹连接板（1202）转动，解刹连接板（1202）带动解刹踏板轴（1201）转动，解刹踏板轴（1201）带动前万向联轴器（1101）和前连接片（1203）转动，前万向联轴器（1101）带动前脚轮中控刹车轴（1102）转动，从而实现二个前中控脚轮驻车制动，与此同时，前连接片（1203）通过连杆（1204）推动后连接片（1205）转动，后连接片（1205）推动后刹车踏板轴（1304）转动，后刹车踏板轴（1304）带动后万向联轴器（1103）转动，后万向联轴器（1103）带动各自的后脚轮中控刹车轴（1104）转动，从而实现对两个后中控脚轮的制动，制动结束时，中控刹车踏板（13）处于低位，中空刹车解刹踏板（12）处于高位；当需要移动整个装置时，再用脚踏下中空刹车解刹踏板（12）使向移向低位，中空刹车解刹踏板（12）带动前脚轮中控刹车轴（1102）反向转动，从而带动两端的前万向联轴器（1101）反向转动，前万向联轴器（1101）带动前脚轮中控刹车轴（1102）反向转动，实现解除刹车，与此同时，前脚轮中控刹车轴（1102）上安装的解刹连接板（1202）通过刹车滑动拨销（1303）带动刹车连接板（1302）反向转动，刹车连接板（1302）带动前刹车踏板轴（1301）反向转动，从而带动中控刹车踏板（13）抬起到高位，与此同时，解刹踏板轴（1201）上安装的前连接片（1203）通过连杆（1204）拉动后连接片（1205）反向转动，后连接片（1205）带动后刹车踏板轴（1304）反向转动，后刹车踏板轴（1304）带动后万向联轴器（1103）反向转动，后万向联轴器（1103）带动各自的后脚轮中控刹车轴（1104）反向转动，从而实现对两个后中控脚轮的制动解除。