[实用新型]一种扫描模组、测距装置及可移动平台

说明书

本实用新型提供了一种扫描模组、测距装置及可移动平台，所述扫描模组包括至少一个光学元件和至少一个驱动器，至少一个所述光学元件用于改变由测距模组发射的光束的传播方向，至少一个所述驱动器用于驱动至少一个所述光学元件中的目标光学元件进行运动，至少一个所述光学元件包括第一光学元件，所述第一光学元件相对于至少一个所述光学元件中的其它光学元件靠近所述光束进入所述扫描模组的位置，且所述第一光学元件用于准直所述光束以及改变准直后的光束的传播方向。因此，根据本实用新型的扫描模组、测距装置及可移动平台可以实现以较低的成本获得较高的光学特性，且有效缩减体积。

技术领域

本实用新型涉及测距技术领域，尤其涉及扫描模组、测距装置及可移动平台。

背景技术

激光雷达和激光测距是对外界的感知系统，可以获知发射方向上的空间距离信息。激光雷达是利用激光束对周围物体进行感知的设备，以点云数据的形式反映周围物体的位置及形貌，具有测量分辨率高、速度快，体积小、重量轻等特点。机械扫描式激光雷达是被广泛应用的一种激光雷达,可以实现高速扫描，包括：转镜扫描、振镜扫描、光楔扫描等。其中，激光雷达中一般采用半导体激光器作为光源，但半导体激光器的出射光束发散角一般会比较大，因而在采用光学机械旋转扫描方式的激光雷达进行扫描时均会对激光进行准直以及改变其传播方向，使得激光雷达内部包括准直透镜和多个光楔。这些核心光学器件组件价格都颇为昂贵，由于硬件成本高，导致量产困难，且稳定性也有待提升。

因此，现有技术中的机械旋转式激光雷达存在光学器件成本高、体积大且性能不稳定的问题，限制了机械旋转式激光雷达的发展。

实用新型内容

考虑到上述问题而提出了本实用新型。本实用新型提供了一种扫描模组、测距装置及可移动平台，以解决激光雷达中的光学器件成本高、体积大且性能不稳定的问题。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种扫描模组，所述扫描模组包括：

至少一个光学元件和至少一个驱动器，至少一个所述光学元件用于改变由测距模组发射的光束的传播方向，至少一个所述驱动器用于驱动至少一个所述光学元件中的目标光学元件进行运动，至少一个所述光学元件包括第一光学元件，所述第一光学元件相对于至少一个所述光学元件中的其它光学元件靠近所述光束进入所述扫描模组的位置，且所述第一光学元件用于准直所述光束以及改变准直后的光束的传播方向。

可选地，所述第一光学元件包含曲面和第一斜面，所述曲面为所述第一光学元件针对所述光束的入光面，所述第一斜面为所述第一光学元件针对所述准直后的光束的出光面。

可选地，至少一个所述光学元件还包括第二光学元件，所述第二光学元件用于改变所述第一光学元件的输出光束的传播方向。

可选地，所述第二光学元件包括相对的非平行的一对表面，所述第二光学元件的厚度沿至少一个径向变化。

可选地，所述第二光学元件包含平面和第二斜面；

其中，所述第二斜面为所述第二光学元件中靠近所述第一光学元件的面，所述平面为所述第二光学元件中远离所述第一光学元件的面，或者，所述平面为所述第二光学元件中靠近所述第一光学元件的面，所述第二斜面为所述第二光学元件中远离所述第一光学元件的面。

可选地，所述曲面包括球面或非球面。

可选地，所述球面包括凸球面或凹球面。

根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种测距装置，包括：

如本实用新型实施例的第一方面所述的扫描模组；

测距模组，所述测距模组用于向所述扫描模组发射光束，所述扫描模组用于改变所述光束的传播方向后出射，经探测物反射回的光束经过所述扫描模组后入射至所述测距模组，所述测距模组用于根据反射回的光束确定所述探测物与所述测距装置之间的距离。