[实用新型]一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统

权利要求书

1.一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，包括地面测控部分(1)和飞行控制部分(3)，所述飞行控制部分(3)包括决策控制模块(31)、飞控计算机(32)和导航系统(4)，其特征在于，所述地面测控部分(1)通过无人机数据链(2)与所述决策控制模块(31)信号连接，决策控制模块(31)串口连接有数据储存模块(5)、传感器模块(6)以及所述导航系统(4)和飞控计算机(32)，所述飞控计算机(32)通过数据选择器(8)连接有舵机系统(9)，所述舵机系统(9)包括升降舵机(91)、倾转舵机(92)、方向舵机(93)、电子油门(94)、副翼舵机(95)以及旋翼驱动舵机(96)，舵机系统(9)的信息反馈端连接所述决策控制模块(31)，所述决策控制模块(31)通过垂直起降控制器(7)连接所述数据选择器(8)。

2.根据权利要求1所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于：所述导航系统(4)包括与所述决策控制模块(31)连接的DR航位推算模块(45)，所述DR航位推算模块(45)电性连接有电子罗盘(41)、GPS接收机(42)、里程计(43)、惯性测量单元IMU(44)，所述DR航位推算模块(45)对所述电子罗盘(41)、里程计(43)和惯性测量单元IMU(44)输入的数据信号进行DR航位推算，所述GPS接收机(42)向所述DR航位推算模块(45)提供绝对位置信息，为DR航位推算模块提供推算定位的初始值并进行误差校正，决策控制模块(31)将获取的数据信息通过无人机数据链(2)输送至地面测控部分(1)。

3.根据权利要求1所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于：所述旋翼驱动舵机(96)的驱动轴连接有旋翼(101)，所述旋翼设有三个，三个所述旋翼(101)呈三角分布在无人机上。

4.根据权利要求3所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于：所述旋翼驱动舵机(96)固定在倾转架(100)上，所述倾转架(100)可在所述倾转舵机(92)的驱动下实现0-90°翻转。

5.根据权利要求1所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于：所述决策控制模块(31)为微处理器。

6.根据权利要求1所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于：所述传感器模块(6)包括力矩传感器(61)、温湿度传感器(62)、避障传感器(63)中一种或多种元件。

7.根据权利要求1所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于：所述无人机数据链(2)包括第一发射器(21)、第二发射器(24)、第一射频接收器(22)和第二射频接收器(23)，所述第一射频接收器(22)通过第一调制解调器(25)电性连接所述地面测控部分(1)，所述第二射频接收器(23)通过第二调制解调器(26)电性连接所述飞行控制部分(3)，第二射频接收器(23)用于接收所述地面测控部分(1)通过所述第一发射器(21)发送的遥控指令，所述飞行控制部分(3)通过所述第二发射器(24)向所述第一射频接收器(22)传递遥测侦查数据。

8.根据权利要求1所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于，所述地面测控部分(1)为手机移动终端、PC终端、遥柄终端中的任一种遥控器。

9.根据权利要求8所述的一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，其特征在于，所述地面测控部分(1)包括语音发送器(11)，所述语音发送器(11)通过语音识别器(12)将语音信号发送至遥控器的控制器(13)，所述控制器(13)通过数模转换器(14)将语音信号转换成数字信号并通过所述无人机数据链(2)发送给飞行控制部分(3)。