[实用新型]一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统

说明书

一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，包括地面测控部分和飞行控制部分，所述飞行控制部分包括决策控制模块、飞控计算机和导航系统，所述地面测控部分通过无人机数据链与所述决策控制模块信号连接，决策控制模块串口连接有数据储存模块、传感器模块以及所述导航系统和飞控计算机，所述飞控计算机通过数据选择器连接有舵机系统，所述舵机系统包括升降舵机、倾转舵机、方向舵机、电子油门以及副翼舵机，所述决策控制模块通过垂直起降控制器连接所述数据选择器，当地面测控部分向决策控制模块输入自控飞行指令，决策控制模块可通过垂直起降控制器实现无人机自驱动，可实现无人机一键垂直起降和旋翼倾转，有效降低无人机飞行操作的难度。

技术领域

本实用新型涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统。

背景技术

无人机是一个国家综合科技实力的象征，它具备了价格低廉、安全系数高、使用灵活等诸多优点，在军事和民用领域中发挥着不可替代的作用。自主飞行控制系统是无人机的核心部分，也是衡量无人机优劣的重要指标。随着先进科技的发展，飞控系统正朝着功耗低、体积小和性能高的方向发展，民用无人机在广告、影视、婚礼视频记录等应用上越来越频繁，然而，传统固定翼无人机需要起降场地和专业人员完成操作，无法实现一键垂直起降和旋翼倾转的功能，操作难度比较大。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，该系统可实现无人机一键垂直起降和旋翼倾转，有效降低无人机飞行操作的难度，有利于增大无人机的使用群体。

本实用新型所采用的技术方案:一种垂直起降三旋翼无人机飞行控制系统，包括地面测控部分和飞行控制部分，所述飞行控制部分包括决策控制模块、飞控计算机和导航系统，所述地面测控部分通过无人机数据链与所述决策控制模块信号连接，决策控制模块串口连接有数据储存模块、传感器模块以及所述导航系统和飞控计算机，所述飞控计算机通过数据选择器连接有舵机系统，所述舵机系统包括升降舵机、倾转舵机、方向舵机、电子油门、副翼舵机以及旋翼驱动舵机，舵机系统的信息反馈端连接所述决策控制模块，所述决策控制模块通过垂直起降控制器连接所述数据选择器。

优选地，所述导航系统包括与所述决策控制模块连接的DR航位推算模块，所述DR航位推算模块电性连接有电子罗盘、GPS接收机、里程计、惯性测量单元IMU，所述DR航位推算模块对所述电子罗盘、里程计和惯性测量单元IMU输入的数据信号进行DR航位推算，所述GPS接收机向所述DR航位推算模块提供绝对位置信息，为DR航位推算模块提供推算定位的初始值并进行误差校正，决策控制模块将获取的数据信息通过无人机数据链输送至地面测控部分。

作为优选，所述旋翼驱动舵机的驱动轴连接有旋翼，所述旋翼设有三个，三个所述旋翼呈三角分布在无人机上。

作为优选，所述旋翼驱动舵机固定在倾转架上，所述倾转架可在所述倾转舵机的驱动下实现0-90°翻转。

优选地，所述决策控制模块为微处理器。

优选地，所述传感器模块包括力矩传感器、温湿度传感器、避障传感器中一种或多种元件。

优选地，所述无人机数据链包括第一发射器、第二发射器、第一射频接收器和第二射频接收器，所述第一射频接收器通过第一调制解调器电性连接所述地面测控部分，所述第二射频接收器通过第二调制解调器电性连接所述飞行控制部分，第二射频接收器用于接收所述地面测控部分通过所述第一发射器发送的遥控指令，所述飞行控制部分通过所述第二发射器向所述第一射频接收器传递遥测侦查数据。

优选地，所述地面测控部分为手机移动终端、PC终端、遥柄终端中的任一种遥控器。

优选地，所述地面测控部分包括语音发送器，所述语音发送器通过语音识别器将语音信号发送至遥控器的控制器，所述控制器通过数模转换器将语音信号转换成数字信号并通过所述无人机数据链发送给飞行控制部分。