[实用新型]具有爬壁功能的ROV

说明书

本实用新型提供一种具有爬壁功能的ROV，包括：本体；设置于所述本体上的至少一个舵板；设置于所述本体上的用于检测水流速度和/或方向的检测单元；以及设置于所述本体内的控制单元，所述控制单元能够根据所述检测单元检测到的水流速度和/或方向数据控制所述舵板相对于水流的角度。在水下爬壁ROV上安装至少一个舵板，该舵板可进行单自由度或多自由度的角度调节。在作业过程中，可依据水流的流速和/或流向等参数进行相应的舵板角度调节利用舵效实现对ROV垂直于壁面的正向压力，使ROV行进更稳定。

技术领域

本实用新型涉及缆控水下机器人，特别涉及一种具有具有爬壁功能的缆控水下机器人。

背景技术

目前采用缆控水下机器人(Remotely Operated Vehicles，ROV)代替潜水员对水下设施进行探测，以避免水流速度过大或水下漩涡使潜水员无法站稳而造成水下作业困难，甚至对潜水员的生命安全产生威胁。

现有的一种ROV其本体不提供行走动力，而是在外接绳索的牵引下完成行走功能，再依靠大功率的吸盘实现与水下设施壁面吸附。该种ROV的转向和越障功能差，只能对待检测截面的顶部或底部进行检查，无法对侧壁和转角进行检查(无法吸附)，且只能对待检测截面上的一个点进行检测，没有周向运动能力，无法进行全截面的检测。

现有的另一种ROV，其在履带上安装有多个永磁体，依靠磁吸盘吸附在水下船体表面上，通过两个电机配合驱动，可实现前进、后退、左转、右转。该种ROV只能应用在铁磁表面的作业环境下，且自身由于带有多个永磁体而较为笨重，导致功率消耗大。

现有的再一种ROV，其有两个垂直于本体布置的推进器，利用推进器旋转推水产生的反作用力将机器人稳定可靠的吸附在壁面上。由于推力始终指向所吸附的壁面，因此可以容易的实现越障且适应于各种情况的壁面。该种ROV的缺陷在于吸附机构体积大、作业时产生的噪音大、推进器的螺旋桨始终高速运转，功率消耗大，影响推进器的寿命。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种具有爬壁功能的ROV，其特征在于，包括：

本体；

设置于所述本体上的至少一个舵板；

设置于所述本体上的用于检测水流速度和/或方向的检测单元；以及

设置于所述本体内的控制单元，所述控制单元能够根据所述检测单元检测到的水流速度和/或方向数据控制所述舵板相对于水流的角度。

在水下爬壁ROV上安装至少一个舵板，该舵板可进行单自由度或多自由度的角度调节。在作业过程中，可依据水流的流速和/或流向等参数进行相应的舵板角度调节，利用舵效实现对ROV垂直于壁面的正向压力，使ROV行进更稳定。

在本实用新型的一些实施方式中，所述具有爬壁功能的ROV包括：

设置于所述本体上的第一驱动单元；

用于将所述舵板铰接于所述本体上的销轴；

所述控制单元控制所述第一驱动单元驱动所述舵板沿所述销轴旋转。

在本实用新型的一些实施方式中，所述舵板具有两个，且分别设置于所述本体的首尾两端。

在本实用新型的一些实施方式中，所述的具有爬壁功能的ROV包括：

设置于所述本体上的至少一个推进器；

所述控制单元能够根据水流速度和/或方向数据控制所述推进器的开启、关闭和/或转速。