[实用新型]一种三自由度机械执行臂

权利要求书

1.一种三自由度机械执行臂，其特征在于：包括并列平行设置的左水平导轨(1)和右水平导轨(1.1)；所述左水平导轨(1)和右水平导轨(1.1)上分别对称设置有左平动滑块(3)和右平动滑块(3.1)，所述左平动滑块(3)和右平动滑块(3.1)上分别安装有左升降平台(4)和右升降平台(4.1)；

还包括横向机械臂(8)，所述横向机械臂(8)的两端分别连接所述左升降平台(4)和右升降平台(4.1)，所述左升降平台(4)和右升降平台(4.1)的同步升降能带动所述横向机械臂(8)的同步升降，所述横向机械臂(8)上还安装有夹持单元(9)，所述夹持单元(9)能沿所述横向机械臂(8)的长度方向平动。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度机械执行臂，其特征在于：所述横向机械臂(8)包括水平并列的第一光杆导柱(14)和第二光杆导柱(14.1)；第一光杆导柱(14)与第二光杆导柱(14.1)之间还设置有水平并列的第一传动丝杆(10)和第二传动丝杆(10.1)；第一光杆导柱(14)、第二光杆导柱(14.1)、第一传动丝杆(10)和第二传动丝杆(10.1)的轴线延伸方向均沿所述左水平导轨(1)/右水平导轨(1.1)的延伸方向垂直；所述第一光杆导柱(14)和第二光杆导柱(14.1)的两端分别固定连接所述左升降平台(4)上的左固定座(7)和右升降平台(4.1)上的右固定座(7.1)；所述左升降平台(4)和右升降平台(4.1)上分别安装有左丝杆驱动电机(5)和右丝杆驱动电机(5.1)；所述第一传动丝杆(10)的左端通过轴承转动连接左升降平台(4)上的左丝杆座(6)，所述右丝杆驱动电机(5.1)驱动连接所述第一传动丝杆(10)的右端；所述第二传动丝杆(10.1)的右端通过轴承转动连接右升降平台(4.1)上的右丝杆座(6.1)，所述左丝杆驱动电机(5.)驱动连接所述第二传动丝杆(10.1)的左端。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度机械执行臂，其特征在于：所述夹持单元(9)包括左夹爪(100)和右夹爪(100.1)；所述左夹爪(100)和右夹爪(100.1)分别包括左悬挂平台(19)和右悬挂平台(19.1)，所述左悬挂平台(19)和右悬挂平台(19.1)上均对称固定有两对导柱孔座(11)，所述左悬挂平台(19)和右悬挂平台(19.1)上的两对导柱孔座(11)上的导孔内分别滑动穿过所述第一光杆导柱(14)和第二光杆导柱(14.1)；所述左悬挂平台(19)和右悬挂平台(19.1)的上侧还分别固定设置有第一丝杆螺母(12)和第二丝杆螺母(15)；所述第一丝杆螺母(12)和第二丝杆螺母(15)分别传动连接所述第一传动丝杆(10)和第二传动丝杆(10.1)；所述左悬挂平台(19)的下方通过左夹持臂支撑(20)固定连接有竖向的左夹持板(17)；所述右悬挂平台(19.1)的下方通过右夹持臂支撑(20.1)固定连接有竖向的右夹持板(17.1)；所述左夹持板(17)上的左夹持面(16)与所述右夹持板(17.1)上的右夹持面(16.1)相对设置。