[实用新型]一种三自由度机械执行臂

说明书

本实用新型公开了一种三自由度机械执行臂，包括并列平行设置的左水平导轨和右水平导轨；所述左水平导轨和右水平导轨上分别对称设置有左平动滑块和右平动滑块，所述左平动滑块和右平动滑块上分别安装有左升降平台和右升降平台；本实用新型的结构简单，采用双丝杆机构，使夹持单元的夹持理论最大厚度可达到丝杆传动的最大行程相同，进一步提高该装置的通用性。

技术领域

本实用新型属于机械臂领域。

背景技术

夹持型机械臂在工业上主要用于物料的转移，现有机械臂上的夹持机构所夹取的物体的夹持厚度容易受到限制。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可以夹取任意厚度的一种三自由度机械执行臂。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种三自由度机械执行臂，包括并列平行设置的左水平导轨和右水平导轨；所述左水平导轨和右水平导轨上分别对称设置有左平动滑块和右平动滑块，所述左平动滑块和右平动滑块上分别安装有左升降平台和右升降平台；

还包括横向机械臂，所述横向机械臂的两端分别连接所述左升降平台和右升降平台，所述左升降平台和右升降平台的同步升降能带动所述横向机械臂的同步升降，所述横向机械臂上还安装有夹持单元，所述夹持单元能沿所述横向机械臂的长度方向平动。

进一步的，所述横向机械臂包括水平并列的第一光杆导柱和第二光杆导柱；第一光杆导柱与第二光杆导柱之间还设置有水平并列的第一传动丝杆和第二传动丝杆；第一光杆导柱、第二光杆导柱、第一传动丝杆和第二传动丝杆的轴线延伸方向均沿所述左水平导轨/右水平导轨的延伸方向垂直；所述第一光杆导柱和第二光杆导柱的两端分别固定连接所述左升降平台上的左固定座和右升降平台上的右固定座；所述左升降平台和右升降平台上分别安装有左丝杆驱动电机和右丝杆驱动电机；所述第一传动丝杆的左端通过轴承转动连接左升降平台上的左丝杆座，所述右丝杆驱动电机驱动连接所述第一传动丝杆的右端；所述第二传动丝杆的右端通过轴承转动连接右升降平台上的右丝杆座，所述左丝杆驱动电机驱动连接所述第二传动丝杆的左端。

进一步的，所述夹持单元包括左夹爪和右夹爪；所述左夹爪和右夹爪分别包括左悬挂平台和右悬挂平台，所述左悬挂平台和右悬挂平台上均对称固定有两对导柱孔座，所述左悬挂平台和右悬挂平台上的两对导柱孔座上的导孔内分别滑动穿过所述第一光杆导柱和第二光杆导柱；所述左悬挂平台和右悬挂平台的上侧还分别固定设置有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母；所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别传动连接所述第一传动丝杆和第二传动丝杆；所述左悬挂平台的下方通过左夹持臂支撑固定连接有竖向的左夹持板；所述右悬挂平台的下方通过右夹持臂支撑固定连接有竖向的右夹持板；所述左夹持板上的左夹持面与所述右夹持板上的右夹持面相对设置。

有益效果：本实用新型的结构简单，能实现夹持单元的XYZ三个方向的位移，采用双丝杆机构，使夹持单元的夹持理论最大厚度可达到丝杆传动的最大行程相同，进一步提高该装置的通用性。

附图说明

附图1为本实用新型整体结构示意图；

附图2为夹持单元的局部正视图；

附图3为附图2的俯视图；

附图4为左夹爪和右夹爪结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。