[实用新型]机械手指驱动装置及机械手

权利要求书

1.一种机械手指驱动装置，其特征在于，包括：驱动机构、螺杆、滑块、底座和限位件；所述螺杆转动连接在所述底座上，所述驱动机构与所述螺杆的一端连接，所述驱动机构用于带动所述螺杆绕其自身轴线旋转；

所述滑块与所述螺杆螺纹连接；所述限位件与所述底座连接，所述限位件用于阻止所述滑块跟随所述螺杆旋转；所述滑块上设置有用于连接牵引绳索的连接结构。

2.根据权利要求1所述的机械手指驱动装置，其特征在于，所述滑块的数量为多个，所述螺杆上设置有与多个所述滑块一一对应的螺纹部，以使每个滑块螺纹连接在与其对应的螺纹部上。

3.根据权利要求2所述的机械手指驱动装置，其特征在于，多个所述螺纹部的螺纹螺旋方向相同。

4.根据权利要求2所述的机械手指驱动装置，其特征在于，多个所述螺纹部中，至少存在两个螺纹部，且所述两个螺纹部的螺纹螺旋方向相反。

5.根据权利要求4所述的机械手指驱动装置，其特征在于，所述螺杆上的螺纹部的数量为两个，两个所述螺纹部中，其中一个所述螺纹部的螺纹沿第一方向螺旋，另一个所述螺纹部的螺纹沿第二方向螺旋，且第一方向和第二方向相反；

两个所述螺纹部中，其中一个所述螺纹部的直径小于另一个所述螺纹部的直径。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手指驱动装置，其特征在于，所述限位件为导向杆，所述导向杆与所述螺杆平行，导向杆的两端均与所述底座连接；

所述滑块上设置有用于与所述导向杆套接的通孔，以使所述滑块能够沿所述导向杆长度方向滑动。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手指驱动装置，其特征在于，所述底座上相对设置有两个轴承，所述螺杆的两端分别与两个所述轴承连接。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手指驱动装置，其特征在于，所述驱动机构包括马达和减速器，所述马达的输出端与所述减速器连接，所述减速器的输出端与所述螺杆的一端连接。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手指驱动装置，其特征在于，所述连接结构包括设置在滑块上的穿线孔，以及与所述滑块螺纹连接的锁紧螺丝。

10.一种机械手，其特征在于，包括机械指、牵引绳索和权利要求1-9任意一项所述的机械手指驱动装置；所述机械指和牵引绳索的数量相同，且一一对应；

所述牵引绳索的一端与所述机械手指驱动装置上的滑块连接，所述牵引绳索的另一端与所述机械指连接。