[实用新型]机械手指驱动装置及机械手

说明书

本实用新型提供了一种机械手指驱动装置及机械手，涉及机械手的技术领域，该机械手指驱动装置，包括：驱动机构、螺杆、滑块、底座和限位件；所述螺杆转动连接在所述底座上，所述驱动机构与所述螺杆的一端连接，所述驱动机构用于带动所述螺杆绕其自身轴线旋转；所述滑块与所述螺杆螺纹连接；所述限位件与所述底座连接，所述限位件用于阻止所述滑块跟随所述螺杆旋转；所述滑块上设置有用于连接牵引绳索的连接结构。手指驱动装置中驱动机构能够带动滑块运动，而滑块即使受到牵引绳索另一端的牵引力，滑块也不能带动螺杆旋转，只能实现单向驱动，实现自锁功能。

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其是涉及一种机械手指驱动装置及机械手。

背景技术

随着社会的发展，以及全面实现小康社会目标的提出。残疾人作为一个特殊的群体，越来越受到社会的关注。尤其是肢体残疾患者，通过佩戴假肢，渴望能够实现生活的自理。

模仿人手的机械手是近年来机械研究的重要方向，由于人的手掌关节构造及肌肉组织复杂，因此人的四指及大拇指能够在空间内做多种弯曲、摆动动作，人的手掌较为灵活，能够适应不同抓取或者其他动作的需要，并且在假肢、功能性恢复等方面对于人体结构仿生的设计要求高，综合各个领域来看，仿人手机械手的设计研究一直是仿生机械制造和康复医疗研究的重点。

驱动装置能够驱动机械手的手指抓取日常物品，但是，当手指端受到外力时，驱动机构会受到影响而导致手指松动，造成机械手抓握不稳的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手指驱动装置及机械手，以缓解了现有的机械手抓握不稳的技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供的一种机械手指驱动装置，包括：驱动机构、螺杆、滑块、底座和限位件；所述螺杆转动连接在所述底座上，所述驱动机构与所述螺杆的一端连接，所述驱动机构用于带动所述螺杆绕其自身轴线旋转；

所述滑块与所述螺杆螺纹连接；所述限位件与所述底座连接，所述限位件用于阻止所述滑块跟随所述螺杆旋转；所述滑块上设置有用于连接牵引绳索的连接结构。

进一步的，所述滑块的数量为多个，所述螺杆上设置有与所述滑块一一对应的螺纹部，以使每个滑块螺纹连接在与其对应的螺纹部上。

进一步的，多个所述螺纹部的螺纹螺旋方向相同。

进一步的，多个所述螺纹部中，至少存在两个螺纹部，且所述两个螺纹部的螺纹螺旋方向相反。

进一步的，所述螺杆上的螺纹部的数量为两个，两个所述螺纹部中，其中一个所述螺纹部的螺纹沿第一方向螺旋，另一个所述螺纹部的螺纹沿第二方向螺旋，且第一方向和第二方向相反；

两个所述螺纹部中，其中一个所述螺纹部的直径小于另一个所述螺纹部的直径。

进一步的，所述限位件为导向杆，所述导向杆与所述螺杆平行，导向杆的两端均与所述底座连接；

所述滑块上设置有用于与所述导向杆套接的通孔，以使所述滑块能够沿所述导向杆长度方向滑动。

进一步的，所述底座上相对设置有两个轴承，所述螺杆的两端分别与两个所述轴承连接。

进一步的，所述驱动机构包括马达和减速器，所述马达的输出端与所述减速器连接，所述减速器的输出端与所述螺杆的一端连接。

进一步的，所述连接结构包括设置在滑块上的穿线孔，以及与所述滑块螺纹连接的锁紧螺丝。

第二方面，本实用新型实施例提供的一种机械手，包括机械指、牵引绳索和上述的机械手指驱动装置，所述机械指和牵引绳索的数量相同，且一一对应；

所述牵引绳索的一端与所述机械手指驱动装置上的滑块连接，所述牵引绳索的另一端与所述机械指连接。