[实用新型]一种垂直抛丸机承载运动机构

说明书

本实用新型公开了一种垂直抛丸机承载运动机构。它包括竖直设置的导轨以及安装在导轨上能够在竖直导轨上垂直升降的垂直滑块，垂直滑块上铰接有主动连杆和从动连杆，主动连杆的前中部和从动连杆的前端部之间铰接有反平行四边形机构，垂直滑块与主动连杆之间还铰接主动连杆驱动液压缸，主动连杆驱动液压缸用于驱动主动连杆动作从而带动反平行四边形机构只能作平面内的平移运动；反平行四边形机构悬挂抛丸机，抛丸机上铰接抛丸机转角调整液压缸。采用上述结构后，其结构简单，安装移动和搬运方便，便于实时精确位置控制；抛丸机承载运动机构为两平移一转动机构，可以调整抛丸机与加工表面之间角度误，自动适应加工的曲面变化，使用效果突出。

技术领域

本实用新型涉及一种抛丸机的附属机构，具体地说是一种垂直抛丸机承载运动机构。

背景技术

像储油罐以及大型和超大型船舶涂漆前的表面处理工作量相当大，用常规的清理方法要付出很大的代价。不但会对环境造成严重的污染，还存在清理工作结束后的大量现场清洁工作。船舶的坞修时间中很大一部分用于船体的表面清理，增加了船舶的坞修费用。另外，清理储油罐和船舶表面还需要用到脚手架，不但耗费大量的时间和财力、物力、还存在安全隐患。垂直移动式抛丸机提供了很好的作业条件，不但清理效率大大提高，而且作业更加安全，清理成本大大降低。目前国外进口的垂直移动式抛丸机均依靠除尘器上的风机产生负压和磁性驱动器牢牢的吸附在罐体或船舶的表面；抛丸机内的磁铁和被清理的表面之间留有很小的缝隙，两个行走轮由一台直流调速电机驱动；灌顶安装有一套钢框架，抛丸机依靠钢框架上的两根钢索升降，工作时钢框架和抛丸机在变速直流电机的驱动下以设定的速度水平移动，将宽度为500 的表面清理干净，每清理21 米长度，抛丸机就向下移动457毫米后再向相反的方向运动，直到清理工作的结束。然而现有的垂直移动式抛丸机还具有如下几点明显的缺陷：1、抛丸机与加工面表面吸附力小，不能承担抛丸机重力，仅适用于储罐等铅垂面内圆柱形外表面吸附，不适合船舶空间曲面吸附；2、悬吊钢丝绳只能受拉力，无法提供支撑力，仅适用于储罐等铅垂面内圆柱形外表面垂直升降，不适合船舶空间曲面升降；3、抛丸机水平移动需要安装在灌顶的钢框架一起移动，钢框架在灌顶安装很不方便，由于大多数灌顶都是球面或者圆锥面，移动钢框架结构复杂、很难实现。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，安装移动和搬运方便以及便于实时精确位置控制且自适应能力强的垂直抛丸机承载运动机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型的垂直抛丸机承载运动机构，包括竖直设置的导轨以及安装在导轨上能够在竖直导轨上垂直升降的垂直滑块，垂直滑块上铰接有主动连杆和从动连杆，主动连杆的前中部和从动连杆的前端部之间铰接有反平行四边形机构，垂直滑块与主动连杆之间还铰接有用于驱动主动连杆的主动连杆驱动液压缸，主动连杆驱动液压缸用于驱动主动连杆动作从而带动反平行四边形机构只能作平面内的平移运动；反平行四边形机构悬挂抛丸机，抛丸机上铰接有用于对抛丸机进行角度调整的抛丸机转角调整液压缸。

所述反平行四边形机构包括主动连杆的前中部和从动连杆的前端部之间铰接的截面形状为V形的活动机架、活动机架的其中一端端部铰接的抛丸机吊杆以及抛丸机吊杆的一端与主动连杆的前端端部之间铰接的辅助连杆，抛丸机悬挂在抛丸机吊杆的末端端点处，主动连杆驱动液压缸用于驱动主动连杆动作从而带动活动机架只能作平面内的平移运动；所述抛丸机转角调整液压缸铰接在抛丸机和抛丸机吊杆之间。

所述垂直滑块具有倾斜表面，所述主动连杆和从动连杆铰接在垂直滑块的倾斜表面上，所述主动连杆驱动液压缸铰接垂直滑块的倾斜表面与主动连杆之间。

所述垂直滑块的下方设置有用于驱动垂直滑块垂直升降的垂直滑块驱动液压缸。

所述从动连杆和主动连杆分别与垂直滑块和活动机架铰接后构成平行四边形机构；所述平行四边形机构、反平行四边形机构通过共用活动机架、主动连杆串联方式组合构成抛丸机的水平变幅运动机构。