[实用新型]一种压力可视的视觉定位机器人手爪

说明书

一种压力可视的视觉定位机器人手爪，包括手爪体部和设置于手爪体部下部的若干个真空吸盘，所述手爪体部侧壁设置有防尘罩，其特征在于：所述手爪体部内下部设置有视觉定位装置，所述视觉定位装置包括光源和工业相机，所述光源环绕设置于工业相机下部，所述手爪体部内部侧壁还设置有数显压力开关，所述数显压力开关与真空吸盘连接，所述手爪体部侧壁设置有透明的防尘罩。通过加设视觉定位系统，由光源提供适当的光照，以便于工业相机确定工件的位置，实现自动上下料。同时通过加装与真空吸盘连接的数显压力开关，透过透明的防尘罩可以对手爪工作的真空度进行实时监控，防止机器人因真空不稳定发生误判损坏工件。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种压力可视的视觉定位机器人手爪。

背景技术

目前，针对手机面板和陶瓷背板的抛光，大部分企业在此抛光工序中都是采用人工对工件进行上下料，其效率低，成本高。后通过改进技术为工业机器人的手爪赋予了视觉定位动能，解决了人工上下料不便的技术难题。但使用工业机器人手爪抓取工件时多数通过确认手爪抓取位的真空是否达到设定值来判断料架上的插取片位置是否有工件，现有的工业机器人手爪不具备观测压力值的功能，导致无法对工业机器人手爪的工作状态进行及时检测，而导致部分真空吸盘无法吸取到工件，或因无法吸取工件导致工业机器人手爪进行不断的反复吸取，影响工作效率。故需要一种能对对手爪工作真空度的实时监控，防止机器人因真空不稳定发生误判导致损坏工件或影响工作效率情况的产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种可以将手爪抓取位的真空是否达到设定值状态可视化视觉定位机器人手爪。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种压力可视的视觉定位机器人手爪，包括手爪体部和设置于手爪体部下部的若干个真空吸盘，所述手爪体部侧壁设置有防尘罩，所述手爪体部内下部设置有视觉定位装置，所述视觉定位装置包括光源和工业相机，所述光源环绕设置于工业相机下部，所述手爪体部内部侧壁还设置有数显压力开关，所述数显压力开关与真空吸盘连接，所述手爪体部侧壁设置有透明的防尘罩。

优选地，所述防尘罩由两块防尘板通过螺钉固定拼接组成。

优选地，所述防尘罩的材质为亚克力板。

优选地，所述真空吸盘的数量为3个。

优选地，所述工业相机下方设置有自动开闭防尘盖。

优选地，所述真空吸盘侧部设置有限位柱，所述限位柱顶端设置有缓冲垫，所述限位柱与缓冲垫高度之和小于真空吸盘的长度。

优选地，所述手爪体部上端固定设置有连接法兰。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：通过加设视觉定位系统，由光源提供适当的光照，以便于工业相机确定工件的位置，实现自动上下料。同时通过加装与真空吸盘连接的数显压力开关，透过透明的防尘罩可以对手爪工作的真空度进行实时监控，防止机器人因真空不稳定发生误判损坏工件。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种压力可视的视觉定位机器人手爪的结构剖视图。

具体实施方案

以下结合附图和具体实施例来进一步说明本实用新型。