[实用新型]一种多自由度室内轨道智能检测机器人

权利要求书

1.一种多自由度室内轨道智能检测机器人，包括轨道（1）和机器人，其特征在于，所述轨道（1）包括第一凹槽（101）、第一凸起（102）、第二凹槽（103）和第二凸起（104）；所述机器人包括移动小车（3）、第一升降机构（5）、立柱（4）、第一检测组件（6）、回转机构（7）、伸缩机构（8）和第二检测组件（9）；所述移动小车（3）包括驱动臂（312）、从动臂（313）、底板（307）、齿轮（302）、驱动电机（303）和电池（305）；所述驱动臂（312）和从动臂（313）分别与底板（307）通过转动副转动连接，所述电池（305）固定在底板（307）上；所述第一升降机构（5）为线性模组；所述第一升降机构（5）包括第一电机（504）、第一滑块（501）、配重（502）和控制箱（503）；所述第一升降机构（5）固定在移动小车（3）的底板（307）上；所述立柱（4）固定在第一滑块（501）上；所述第一检测组件（6）固定在回转机构（7）上；所述伸缩机构（8）固定在回转机构（7）的下方；所述第二检测组件（9）设置在伸缩机构（8）上；所述轨道（1）的内壁上安装有齿条（2），所述齿条（2）与齿轮（302）相啮合；所述驱动电机（303）通过第一支架（304）固定在驱动臂（312）上，所述驱动电机（303）的输出轴与齿轮（302）固定连接；所述电池（305）用于为动力装置提供电力。

2.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人，其特征在于，所述轨道（1）可进行拼接、折弯成圆弧状，可根据具体应用情况任意布置。

3.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人，其特征在于，所述驱动臂（312）包括防倾覆轮（308）、转向轴（306）、导向轮（310）、行走轮（311）、第五支架（320）和第六支架（321）；所述第五支架（320）、防倾覆轮（308）、导向轮（310）和行走轮（311）分别为结构相同的两组，固定在驱动臂（312）上，并沿轨道中心线对称分布；所述第六支架（321）与底板（307）通过转动副连接。

4.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人，其特征在于，所述从动臂包括防倾覆轮（308）、转向轴（306）、导向轮（310）、行走轮（311）、第三支架（314）和第四支架（315）；所述防倾覆轮（308）在轨道（1）的第一凹槽（101）里运行；所述行走轮（311）在轨道（1）的第二凹槽（103）里运行；所述导向轮（310）在轨道（1）的导向壁（105）上运动；所述防倾覆轮（308）、行走轮（311）分别安装在第三支架（314）上，所述导向轮（310）通过支架安装在第三支架（314）上；所述第三支架（314）、防倾覆轮（308）、导向轮（310）和行走轮（311）分别为结构相同的两组，并沿轨道中心线对称分布，所述第四支架（315）与底板（307）通过转动副连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人，其特征在于，所述第一升降机构（5）由第一电机（504）驱动；所述第一电机（504）通过带传动驱动第一滑块（501）沿着第一升降机构（5）的轴线方向运动。

6.根据权利要求4所述的多自由度室内轨道智能检测机器人，其特征在于，所述行走轮（311）包括行走轮主体（31102）、导向球（31103）和螺杆（31101）；所述螺杆（31101）带有外螺纹，所述导向球（31103）通过弹簧固定在行走轮主体（31102）上，可在行走轮（311）轴线方向进行一定量的浮动伸缩；所述导向球（31103）能够在轨道壁上滚动。

7.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人，其特征在于，所述回转机构（7）包括回转电机（702）和回转盘（701）；所述回转盘（701）包括固定部分（7011）和移动部分（7012），所述回转电机（702）和固定部分（7011）分别通过支架固定在立柱（4）上；所述回转电机（702）与移动部分（7012）通过行星齿轮传动机构相连接，用以驱动移动部分沿回转电机（702）轴线转动。