[实用新型]一种多自由度室内轨道智能检测机器人

说明书

本实用新型提供了一种多自由度室内轨道智能检测机器人，包括轨道和机器人，所述机器人包括移动小车、第一升降机构、立柱、第一检测组件、回转机构、伸缩机构和第二检测组件；所述第一升降机构固定在移动小车的底板上；所述立柱固定在第一滑块上；所述第一检测组件固定在回转机构上；所述伸缩机构固定在回转机构的下方；所述轨道的内壁上安装有齿条，所述齿条与齿轮相啮合。该机器人的升降机构采用两节线性模组组合方式，有效提高了升降行程；同时采用了轨道式水平伸缩机构，有效提高了伸缩行程。

技术领域

本实用新型属于室内智能检测技术领域，具体涉及一种可升降的多自由度室内轨道智能检测机器人。

背景技术

目前市面上的室内轨道机器人主要包括移动小车和升降部分，而升降部分多采用钢丝绳、打包带等绳索类柔性驱动，这样会造成末端检测组件部分刚性较差，需停顿几秒钟等检测组件不再晃动后才能进行图像采集，效率较低；如不停顿直接拍摄则容易产生由于晃动而造成的图像拍摄偏差。

另一方面，对于需要对设备进行声音采集、气体泄漏检测、局部放电检测等近距离检测或接触式检测的场合，常规室内巡检机器人由于只能实现非接触式检测。虽然也有部分室内巡检机器人（如专利号ZL201710880882.9）带有水平伸缩机构，但其行程较短，只能将轨道敷设至距离设备较近位置；对于复杂设备区的近距离检测和接触式检测，该机器人则无法满足要求。

实用新型内容

为解决上述现有技术问题，本实用新型提供了一种多自由度室内轨道智能检测机器人，该机器人升降机构采用两节线性模组组合方式，有效提高了升降行程；同时采用了轨道式水平伸缩机构，有效提高了伸缩行程。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多自由度室内轨道智能检测机器人，包括轨道和机器人，所述轨道包括第一凹槽、第一凸起、第二凹槽和第二凸起；所述机器人包括移动小车、第一升降机构、立柱、第一检测组件、回转机构、伸缩机构和第二检测组件；所述移动小车包括驱动臂、从动臂、底板、齿轮、驱动电机和电池；所述驱动臂和从动臂分别与底板通过转动副连接，所述电池固定在底板上；所述第一升降机构为线性模组；所述第一升降机构包括第一电机、第一滑块、配重和控制箱；所述立柱固定在第一滑块上；所述第一升降机构固定在移动小车的底板上；所述第一检测组件固定在回转机构上；所述伸缩机构固定在回转机构的下方；所述轨道的内壁上安装有齿条，所述齿条与齿轮相啮合；所述驱动电机通过第一支架固定在驱动臂上，所述驱动电机的输出轴与齿轮固定连接；所述电池用于为动力装置提供电力。

进一步的，所述轨道可进行拼接、折弯成圆弧状，可根据具体应用情况任意布置。

进一步的，所述驱动臂包括防倾覆轮、转向轴、导向轮、行走轮、第五支架和第六支架；所述第五支架、防倾覆轮、导向轮和行走轮分别为结构相同的两组，固定在驱动臂上，并沿轨道中心线对称分布；所述第六支架与底板通过转动副连接。

进一步的，所述从动臂包括防倾覆轮、转向轴、导向轮、行走轮、第三支架和第四支架；所述防倾覆轮在轨道的第一凹槽里运行；所述行走轮在轨道的第二凹槽里运行；所述导向轮在轨道的导向壁上运动；所述防倾覆轮、行走轮分别安装在第三支架上，所述导向轮通过支架安装在第三支架上；所述第三支架、防倾覆轮、导向轮和行走轮分别为结构相同的两组，并沿轨道中心线对称分布，所述第四支架与底板通过转动副连接。

进一步的，所述第一升降机构由第一电机驱动；所述第一电机通过带传动驱动第一滑块沿着第一升降机构的轴线方向运动。

进一步的，所述行走轮包括行走轮主体、导向球和螺杆；所述螺杆带有外螺纹，所述导向球通过弹簧固定在行走轮主体上，可在行走轮轴线方向进行一定量的浮动伸缩；所述导向球能够在轨道壁上滚动。