[实用新型]一种灌溉用多自由度柔性管结构

说明书

本实用新型公开了一种灌溉用多自由度柔性管结构，该结构包括流体动力组件；三个所述阀门分别与所述流体动力组件的流体缸固定相连，三个所述阀门各自包含的流体通道分别与所述流体缸内部导通；三个所述阀门与所述固定板分别固定相连；三根所述柔性管分别与所述固定板固定相连。本申请提供的结构，采用单一驱动源、配合相应阀门可实现多自由度定向、精准灌溉，从而实现灌溉设备的精简化，单一灌溉用多自由度柔性管结构可以根据需求完成既定区域的灌溉，定点定向，有效节水。本实用新型提供的结构，采用唯一驱动源，且在保持姿态时，阀门呈自然锁死状态，不消耗功率，节能显著。结构简单，能耗小，位置控制精准，可实现欠驱动的多自由度控制。

技术领域

本实用新型涉及灌溉用设备技术领域，特别是涉及一种灌溉用多自由度柔性管结构。

背景技术

水是生命之源，是维持生态系统功能、支撑地球经济系统发展不可替代的资源。无论农业、林业还是园林，节水灌溉都是当前研究、开发的热点。目前国内外的精准节水灌溉主要有两种方式：喷灌和微灌。喷灌设备适用于灌溉面积较大，植物种类单一的区域。轻小型喷灌机组和人工拆移式喷灌机组的喷灌控制面积占全国喷灌面积的80%，主要用在户外的园林景观灌溉。大中型喷灌机用在农业灌溉，灌溉量精准度不高，对于都市型农业并不适用。微灌设备按灌水器类型及出流方式可分为滴灌、微喷灌、渗灌和涌泉灌4类。我国微灌设备产品还存在产品品种规格少，系列化欠缺和配套水平低的问题；而且我国微灌设备产品质量不稳定，微灌产品材质配方问题一直未能很好的解决；现有技术中微灌设备需要复杂的布线，美观度较差，对于都市观光、休闲及示范农业不适用。这两种节水灌溉方式，都是整体区域给水，无法解决区域内植株需水差异化较大的情况，导致灌溉时部分水资源浪费。

现有技术中灌溉用机械臂为实现多自由度行为控制，需要多驱动源控制，每个关节都需要一个电机来驱动，能耗高、控制复杂，且设备复杂度高，不利于维护。即使在保持姿态的过程中，电机仍需要半功率运行，能耗较大。

实用新型内容

本实用新型提供了一种灌溉用多自由度柔性管结构。

本实用新型提供了如下方案：

一种灌溉用多自由度柔性管结构，包括：

流体动力组件；

三个阀门，三个所述阀门分别与所述流体动力组件的流体缸固定相连，三个所述阀门各自包含的流体通道分别与所述流体缸内部导通；

固定板，三个所述阀门与所述固定板分别固定相连；

三根柔性管，三根所述柔性管分别与所述固定板固定相连，三根所述柔性管分别穿过所述固定板与三个所述阀门各自包含的流体通道一一对应的相导通；

移动板，所述三根所述柔性管分别与所述移动板固定相连；

喷头，所述喷头与所述移动板固定相连，所述喷头用于与水流管道相连。

优选的：所述流体动力组件为单活塞式流体动力组件。

优选的：所述单活塞式流体动力组件为单活塞式液压动力组件或单活塞式气压动力组件中的任意一种。

优选的：还包括控制器，所述单活塞式流体动力组件连接有驱动器，三个所述阀门均包括用于控制阀门启闭的电动启闭器，所述驱动器以及三个所述阀门各自包含的电动启闭器均与所述控制器电连接；所述控制器用于控制所述驱动器的驱动所述单活塞式流体动力组件的活塞的运动方向以及三个所述阀门各自包含的所述启闭器的开合时间，以便实现对三根所述柔性管长度的调节。

优选的：所述流体缸包括气源接口，所述气源接口用于与气源相连。

优选的：所述气源包括空气压缩机。

优选的：三根所述柔性管各自轴向中心呈等腰三角形分布。

优选的：所述柔性管为波纹管。