[实用新型]果园智能自行走式喷雾系统

说明书

本实用新型的果园智能自行走式喷雾系统，包括喷雾车、定位基站、手持监控终端和行车控制器，特征在于：行车控制器由微控制器及与其相连接的电源转换电路、电磁阀驱动器、油门控制器、差分GPS接收器、惯性测量单元IMU、显示屏、无线通信电路和车轮角度检测器组成。本实用新型的果园智能自行走式喷雾系统，行车控制器通过接收定位基站的位置信号，实现喷雾车的精准定位；行车控制器通过所获取的喷雾车当前的位置信息、转向角度信息、速度信息，通过电磁阀驱动器来控制转向角，通过油门控制器来控制速度，以实执行喷药或喷洒叶面肥作业，避免了喷洒的农业对人员健康的危害、避免了人员中暑，提高了喷洒效率，降低了劳动成本。

技术领域

本实用新型涉及一种果园智能自行走式喷雾系统，更具体的说，尤其涉及一种可自动进行喷药和喷洒叶面肥的果园智能自行走式喷雾系统。

背景技术

果树是一种经济作物，目前水果种植与销售已成为部分地区农业的支撑性产业。在果园中，每年喷药和喷洒叶面肥的次数不下20次，从春天开花至秋天果实成熟期间平均每2周喷洒一次，在成本投入和劳动量投入中都占有很大的比重。现在高效农业中，虽然近年来有自走式喷雾车投入使用，但其作业方式大都是人工驾驶或遥控驾驶，作业对象以小麦、稻谷等农作物为主。而在果园中大都使用农用三轮车或拖拉机拖曳着喷药机作业，部分自行采用手持遥控器遥控牵引车前进。存在的主要问题有：1）喷洒的农药对作业人员的健康存在着潜在的或直接的危害；2）夏天天气炎热，在高温高湿的环境中容易导致中暑事件；3）在密集种植区，很多喷洒作业需要同时开展，劳动力紧缺；4）配药、运输、喷洒等作业过程需要多人配合完成，效率低，人工成本高；5）遥控式牵引车需要操作人员长时间操作遥控器，且只能在可视范围内操作。

发明内容

本实用新型为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种可自动进行喷药和喷洒叶面肥的果园智能自行走式喷雾系统。

本实用新型的果园智能自行走式喷雾系统，包括喷雾车、定位基站、手持监控终端和行车控制器，喷雾车用于对果树喷药或喷洒叶面肥，定位基站设置于果园的中心位置处，行车控制器设置于喷雾车上；其特征在于：所述行车控制器由微控制器及与其相连接的电源转换电路、电磁阀驱动器、油门控制器、差分GPS接收器、惯性测量单元IMU、显示屏、无线通信电路和车轮角度检测器组成，微控制器经差分GPS接收器获取定位基站的位置信号，以确定喷雾车的位置坐标，经惯性测量单元IMU获取喷雾车的速度、加速度信息，经车轮角度检测器获取喷雾车的转向角，经电磁阀驱动器、油门控制器分别对喷雾车的行驶方向、车速进行控制；微控制器经无线通信电路与云端服务器和手持监控终端相通信。

本实用新型的果园智能自行走式喷雾系统，所述微控制器连接有避碰传感器和液位传感器，微控制器经避碰传感器实现行驶路径上障碍物的检测，经液位传感器检测喷雾车中药液或肥液的液位高度。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的果园智能自行走式喷雾系统，通过在待喷药或喷洒叶面肥的果园中设置定位基站，行车控制器上的差分GPS接收器通过接收定位基站的位置信号，可实现喷雾车的精准定位（定位精度可达1cm），为喷雾车行驶路径的精准控制提供了前提；手持监控终端规划出喷雾车的行驶路径，并将其发送至行车控制器，行车控制器根据规划的路径，通过所获取的喷雾车当前的位置信息、转向角度信息、速度信息，并根据规划的行驶路径，通过电磁阀驱动器来控制喷雾车的转向角，通过油门控制器来控制喷雾车的速度，以实现喷雾车按照规划路径行驶，执行喷药或喷洒叶面肥作业，避免了喷洒的农业对人员健康的危害、避免了人员中暑，提高了喷洒效率，降低了劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型中喷雾车的工作原理图；

图2为本实用新型的果园智能自行走式喷雾系统的原理图；

图3为本实用新型中行车控制器的电路原理图。

图中：1喷雾车，2定位基站，3手持监控终端，4行车控制器，5云端服务器，6果树。