[实用新型]一种自动找法线测试装置有效
| 申请号： | 201920287228.1 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN209512770U | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王斌 | 申请（专利权）人： | 武汉恩斯特机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01M5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 法线 激光校准 激光传感器 主体框架 激光 测试装置 固定板 封板 基板 压力测试模块 本实用新型 机器人手部 测试数据 顶部安装 刚度测试 工具领域 技术瓶颈 连接法兰 有机器人 大弧面 组激光 传感器 目测 点位 零部件 视觉 加工 | ||
1.一种自动找法线测试装置，其特征在于：它包含主体框架(1)、激光传感器基板(2)、视觉寻点模块(3)、激光找法线模块(4)、指压力测试模块(5)、机器人连接法兰模块(6)、TCP封板(7)、TCP头(8)，主体框架(1)的一侧安装有激光传感器基板(2)，激光传感器基板(2)上安装有视觉寻点模块(3)和激光找法线模块(4)，其中激光找法线模块(4)是由激光传感器(4-1)、激光固定板(4-2)、激光校准杆(4-3)、激光校准头(4-4)组成，三块激光传感器(4-1)分别安装在三个激光固定板(4-2)上，三组激光传感器(4-1)的中部设置有激光校准杆(4-3)，激光校准杆(4-3)的一端安装有激光校准头(4-4)，主体框架(1)的另一侧安装有指压力测试模块(5)，主体框架(1)的顶部安装有机器人连接法兰模块(6)，主体框架(1)的底部安装有TCP封板(7)，TCP封板(7)上安装有TCP头(8)。
2.根据权利要求1所述的一种自动找法线测试装置，其特征在于：所述的视觉寻点模块(3)是由相机(3-1)和视觉固定板(3-2)组成，相机(3-1)固定在视觉固定板(3-2)上，视觉寻点模块(3)采用视觉加光源结构，寻点位法线方向采用三激光测距模块及软件算法。
3.根据权利要求1所述的一种自动找法线测试装置，其特征在于：所述的视觉寻点模块(3)和激光找法线模块(4)的外部设置有保护外罩(9)。
4.根据权利要求1所述的一种自动找法线测试装置，其特征在于：所述的指压力测试模块(5)是由力传感器固定块(5-1)、力传感器(5-2)、连接杆(5-3)、指压头(5-4)组成，力传感器固定块(5-1)上安装有力传感器(5-2)，力传感器(5-2)上安装有连接杆(5-3)，连接杆(5-3)的一端安装有指压头(5-4)。
5.根据权利要求1所述的一种自动找法线测试装置，其特征在于：所述的机器人连接法兰模块(6)与主体框架(1)采用焊接方式处理。
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