[实用新型]一种自动找法线测试装置

说明书

本实用新型公开了一种自动找法线测试装置，它涉及机器人手部工具及使用工具领域，主体框架的一侧安装有激光传感器基板，激光传感器基板上安装有视觉寻点模块和激光找法线模块，其中激光找法线模块是由激光传感器、激光固定板、激光校准杆、激光校准头组成，三块激光传感器分别安装在三个激光固定板上，三组激光传感器的中部设置有激光校准杆，激光校准杆的一端安装有激光校准头，主体框架的另一侧安装有指压力测试模块，主体框架的顶部安装有机器人连接法兰模块，主体框架的底部安装有TCP封板，TCP封板上安装有TCP头。它解决人工目测找法线不准，测试数据精度不够的技术瓶颈的问题，加工简单且成本低，适用于大弧面零部件点位刚度测试。

技术领域：

本实用新型涉及一种自动找法线测试装置，属于机器人手部工具及使用工具技术领域。

背景技术：

在零件指压力测试与变形量关系测试实验中的指压力测量过程中，传统的测试方式采用目测、打表、多次测试、求平均值的方法，测量弧面零件点位的刚度和形变关系；搭建平台复杂，法线方向数据不准，测试次数过多，需人工干预测量位置多时工作强度大，均无法达到企业最终的测试要求。

实用新型内容：

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动找法线测试装置。

本实用新型的一种自动找法线测试装置，它包含主体框架、激光传感器基板、视觉寻点模块、激光找法线模块、指压力测试模块、机器人连接法兰模块、TCP封板、TCP头，主体框架的一侧安装有激光传感器基板，激光传感器基板上安装有视觉寻点模块和激光找法线模块，其中激光找法线模块是由激光传感器、激光固定板、激光校准杆、激光校准头组成，三块激光传感器分别安装在三个激光固定板上，三组激光传感器的中部设置有激光校准杆，激光校准杆的一端安装有激光校准头，主体框架的另一侧安装有指压力测试模块，主体框架的顶部安装有机器人连接法兰模块，主体框架的底部安装有TCP封板，TCP封板上安装有TCP头。

作为优选，所述的视觉寻点模块是由相机和视觉固定板组成，相机固定在视觉固定板上，视觉寻点模块采用视觉加光源结构，寻点位法线方向采用三激光测距模块及软件算法。

作为优选，所述的视觉寻点模块和激光找法线模块的外部设置有保护外罩。

作为优选，所述的指压力测试模块是由力传感器固定块、力传感器、连接杆、指压头组成，力传感器固定块上安装有力传感器，力传感器上安装有连接杆，连接杆的一端安装有指压头。

作为优选，所述的机器人连接法兰模块与主体框架采用焊接方式处理。

本实用新型的有益效果：它能克服现有技术的弊端，结构设计合理，解决人工目测找法线不准，测试数据精度不够的技术瓶颈的问题，解决了原有弧面零件刚度测试、搭建平台复杂、测试数据不准、测试次数过多的问题，解决了测试时人工干预对测试数据干扰的影响，实现自动测量，加工简单且成本低，适用于大弧面零部件点位刚度测试。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的右视图；

图4为本实用新型的俯视图。

1-主体框架；2-激光传感器基板；3-视觉寻点模块；3-1-相机；3-2-视觉固定板；4-激光找法线模块；4-1-激光传感器；4-2-激光固定板；4-3-激光校准杆；4-4-激光校准头；5-指压力测试模块；5-1-力传感器固定块；5-2-力传感器；5-3-连接杆；5-4-指压头；6-机器人连接法兰模块；7-TCP封板；8-TCP头；9-保护外罩。

具体实施方式：