[实用新型]无人驾驶卡车环境感知装置

说明书

本实用新型提供了一种无人驾驶卡车环境感知装置，包括：4线激光雷达、至少两个16线激光雷达、长距毫米波雷达、至少两个短距毫米波雷达、至少两个车外相机、至少两个GPS天线，所述4线激光雷达和所述长距毫米波雷达均安装在所述卡车车头正前方，所述16线激光雷达分别安装在所述卡车车身的左侧和右侧，所述短距毫米波雷达分别安装在所述卡车车头的左侧和右侧，所述车外相机分别安装在所述卡车左侧和右侧后视镜下方，GPS天线均安装在所述卡车的车顶；所述装置组合利用各种传感器感知定位车辆的位置，准确有效地检测到无人驾驶卡车前进方向上的车道标识线及地面障碍物，有效提高了各种场景下无人驾驶卡车的作业效率和运行安全。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，更具体地，涉及一种无人驾驶卡车环境感知装置。

背景技术

无人驾驶卡车能够极大地改善交通安全现状，降低卡车司机的安全风险，同时也能大幅降低物流运输成本，推动物流产业的进一步发展。无人驾驶卡车作为一种陆地轮式机器人，既与普通机器人有着很大的相似性，又存在着很大的不同。无人驾驶卡车要求能够在无人干预的情况下，完成道路行驶，精确停车，避让障碍物等动作，这就需要在卡车上不同位置装配传感器。现有技术通常采用单一的传感器，检测精度和效果都存在较大的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人驾驶卡车环境感知装置，解决现有技术存在的上述不足，组合利用各种传感器感知定位车辆的位置，准确有效地检测到无人驾驶卡车前进方向上的车道标识线及地面上的障碍物，有效提高了各种应用场景下无人驾驶卡车的作业效率和运行安全。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种无人驾驶卡车环境感知装置，包括：4线激光雷达、至少两个16线激光雷达、长距毫米波雷达、至少两个短距毫米波雷达、至少两个车外相机以及至少两个GPS天线，所述4线激光雷达和所述长距毫米波雷达均安装在所述卡车车头正前方，所述16线激光雷达分别安装在所述卡车车身的左侧和右侧，所述短距毫米波雷达分别安装在所述卡车车头的左侧和右侧，所述车外相机分别安装在所述卡车左侧和右侧后视镜下方，所述GPS天线分别安装在所述卡车的车顶。

优选地，所述无人驾驶卡车环境感知装置还包括检测盒、通讯转换控制器、交换机、工控机、串行通讯接口、执行单元与通讯模块，所述执行单元包括报警器和刹车控制器，所述4线激光雷达与所述交换机连接，所述16线激光雷达、检测盒以及交换机依次连接，所述长距毫米波雷达、短距毫米波雷达均与所述通讯转换控制器连接，所述通讯转换控制器、所述车外相机均与所述交换机连接，所述GPS天线分别与所述通讯转换控制器、串行通讯接口以及通讯模块连接，所述串行通讯接口与所述工控机连接，所述交换机、所述工控机与所述执行单元依次连接。

优选地，所述4线激光雷达距离地面的高度为30厘米至50厘米之间，所述16线激光雷达距离地面的高度为1米。

优选地，所述长距毫米波雷达距离地面的高度为70厘米至100厘米之间，所述短距毫米波雷达距离地面的高度为70厘米。

优选地，所述GPS天线之间的距离大于预设距离。

优选地，所述GPS天线通过磁性底座吸于车顶，所述预设距离为1.5米。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：

本实用新型提供的一种无人驾驶卡车环境感知装置通过组合利用多种传感器，综合利用了激光雷达在不同方向上数据的高密度特性和毫米波雷达的带宽大波束窄的特性，能够准确有效地检测到无人驾驶卡车前进方向上的车道标识线及地面障碍物，感知定位车辆的位置，密集扫描无人驾驶卡车的周边环境，进而使无人驾驶卡车能够在无人干预的情况下，更好地完成道路行驶、精确停车、避让障碍物等动作，极大程度上消除了安全隐患，有效提高了各种应用场景下无人驾驶卡车的作业效率和运行安全。

附图说明