[实用新型]管道内智能封堵机器人

权利要求书

1.管道内智能封堵机器人，其特征在于，包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速单元(1)、封堵单元(2)和驻锚单元(3)；

所述调速单元(1)至少包括泄流调速结构，通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；

所述封堵单元(2)至少包括两个并排设置并和待封堵的管道同轴的弹性变形体，所述弹性变形体沿径向变形；

通过所述驻锚单元(3)实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的锁定。

2.根据权利要求1所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述弹性变形体为封堵密封圈(203)，所述封堵密封圈(203)受轴向力挤压并沿径向变形。

3.根据权利要求1所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述驻锚单元(3)至少包括固定的锥体(303)以及相对所述锥体(303)沿轴向移动的锚爪(304)，所述锚爪(304)相对锥体(303)移动沿垂直待封堵的管道的内壁方向挤压内壁实现锁定。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速单元(1)包括：

调速壳体(101)；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体(101)外壁一端部的多个圆周均布的调速支撑轮(108)，所述支撑轮和待封堵的管道内壁接触；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体(101)外壁另一端部的泄流调速阀(103)，所述泄流调速阀(103)包括同轴设置的阀体(104)和阀芯(105)，所述阀体(104)和阀芯(105)侧壁上均设置有泄流口，通过调速驱动单元调整阀体(104)和阀芯(105)上相对的泄流口的重合度的大小；

以及至少两个同轴设置在所述泄流调速阀(103)外壁上的驱动皮碗(102)，通过阀体(104)和阀芯(105)上相对的通孔实现驱动皮碗(102)两侧的介质的流通。

5.根据权利要求4所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速驱动单元包括设置在所述调速壳体(101)内部的调速电机(106)、调速齿轮减速组(107)和调速电源(109)，所述调速电机(106)通过所述调速齿轮减速组(107)和所述阀芯(105)连接，带动所述阀芯(105)相对阀体(104)绕轴线转动，调整阀体(104)和阀芯(105)上相对的通孔开口的大小；所述调速电源(109)和所述调速电机(106)电连接。

6.根据权利要求4所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述封堵单元(2)包括：

封堵壳体(201)，所述封堵壳体(201)一端和所述调速壳体(101)一端通过铰链连接；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体(101)外壁两端部的多个封堵支撑轮(202)，每一端部的封堵支撑轮(202)圆周均布；

套在所述封堵壳体(201)外的多个封堵密封圈(203)，所述封堵密封圈(203)由内环向外环方向轴向宽度逐渐变大，多个所述封堵密封圈(203)整体的一侧和封堵壳体(201)上的凸起配合，所述凸起侧面和所述封堵密封圈(203)端面贴合；

设置在相邻两个封堵密封圈(203)之间的挤压环，所述挤压环套在所述封堵壳体(201)外，挤压环两侧的端面和相邻的两个封堵密封圈(203)的端面贴合；

套在所述封堵壳体(201)外并位于多个所述封堵密封圈(203)整体的另一侧的封堵压力环(205)，所述封堵压力环(205)的一个端面和相邻的封堵密封圈(203)端面贴合；

以及和所述封堵压力环(205)另一个端面接触的封堵承压件(204)，所述封堵承压件(204)通过封堵驱动单元带动挤压封堵密封圈(203)。

7.根据权利要求6所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述封堵驱动单元包括设置在所述封堵壳体(201)内的封堵电源(207)、封堵丝杠副(208)、封堵电机(209)和封堵齿轮减速组(210)，所述封堵电机(209)通过封堵齿轮减速组(210)带动封堵丝杠副(208)转动，进而带动所述封堵承压件(204)沿轴向往复运动，所述封堵电源(207)和所述封堵电机(209)电连接。