[实用新型]管道内智能封堵机器人

说明书

管道内智能封堵机器人属于管道维修维护机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的管路复杂、成本高、技术要求高以及精度要求高的问题。本实用新型的管道内智能封堵机器人包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速单元、封堵单元和驻锚单元；所述调速单元至少包括泄流调速结构，通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；所述封堵单元至少包括两个并排设置并和待封堵的管道同轴的弹性变形体，所述弹性变形体沿径向变形；通过所述驻锚单元实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的锁定。本实用新型在作业时需两组配合工作，分别定位锁定在待维护管道的两端，提供了一个封闭隔离的空间。本实用新型驱动为机械驱动，解决现有技术存在的管路复杂、成本高、技术要求高以及精度要求高的问题。

技术领域

本实用新型属于管道维修维护机器人技术领域，具体涉及一种管道内智能封堵机器人。

背景技术

由于地球上的人类居民增长的越来越快，人类对资源的需求也越来越多，为了生存和发展，人们开始了向海洋进军。而海洋最重要的资源就是石油，由于海洋环境的复杂多变性，海底石油气输送管道在长期服役的过程之中，难免会因潮流、地震、材料缺陷等等原因，而产生输送管道的损坏导致石油气的泄露，使得海洋生态环境受到污染和破坏，甚至危及海上作业人员的人身安全，给社会也会带来极大的负面影响。

现有技术中，为了能够完成深海海底管道的维修封堵工作，出现多种智能的封堵器。智能封堵器可以针对基于液压系统、密封材料、自动控制系统等模块及其产品的测试和整个系统的运动仿真。封堵器的传感器和控制元件需要密封处理，密封材料选用高强聚氨酯材料，电缆要做耐腐蚀处理。封堵器需要一定的运动柔性，各个部件的连接设计成球杆铰连接；封堵器还需要保证液压软管连接的可靠性，设计成内外弹性套筒连接。现有的封堵器结构复杂，应用液压等系统，管路复杂，技术要求高，精度要求高，成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种管道内智能封堵机器人，解决现有技术存在的管路复杂、成本高、技术要求高以及精度要求高的问题。

为实现上述目的，本实用新型的管道内智能封堵机器人包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速单元、封堵单元和驻锚单元；

所述调速单元至少包括泄流调速结构，通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；

所述封堵单元至少包括两个并排设置并和待封堵的管道同轴的弹性变形体，所述弹性变形体沿径向变形；

通过所述驻锚单元实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的锁定。

所述弹性变形体为封堵密封圈，所述封堵密封圈受轴向力挤压并沿径向变形。

所述驻锚单元至少包括固定的锥体以及相对所述锥体沿轴向移动的锚爪，所述锚爪相对锥体移动沿垂直待封堵的管道的内壁方向挤压内壁实现锁定。

所述调速单元包括：

调速壳体；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体外壁一端部的多个圆周均布的调速支撑轮，所述支撑轮和待封堵的管道内壁接触；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体外壁另一端部的泄流调速阀，所述泄流调速阀包括同轴设置的阀体和阀芯，所述阀体和阀芯侧壁上均设置有泄流口，通过调速驱动单元调整阀体和阀芯上相对的泄流口的重合度的大小；

以及至少两个同轴设置在所述泄流调速阀外壁上的驱动皮碗，通过阀体和阀芯上相对的通孔实现驱动皮碗两侧的介质的流通。

所述调速驱动单元包括设置在所述调速壳体内部的调速电机、调速齿轮减速组和调速电源，所述调速电机通过所述调速齿轮减速组和所述阀芯连接，带动所述阀芯相对阀体绕轴线转动，调整阀体和阀芯上相对的通孔开口的大小；所述调速电源和所述调速电机电连接。

所述封堵单元包括：