[实用新型]刹车式管道内智能封堵机器人

权利要求书

1.刹车式管道内智能封堵机器人，其特征在于，包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速封堵单元(1)和刹车驻锚单元(2)；

所述调速封堵单元(1)至少包括用于调速的泄流调速结构以及用于封堵的弹性变形体；通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；多个并排设置的所述弹性变形体和待封堵的管道同轴设置，所述弹性变形体沿径向变形；

通过所述刹车驻锚单元(2)实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的刹车和锁定。

2.根据权利要求1所述的刹车式管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述弹性变形体为密封圈(106)，所述密封圈(106)受轴向力挤压并沿径向变形。

3.根据权利要求1所述的刹车式管道内智能封堵机器人，其特征在于，刹车驻锚单元(2)至少包括固定的锥体(203)以及相对所述锥体(203)沿轴向移动的锚爪(204)，所述锚爪(204)相对锥体(203)移动沿垂直待封堵的管道的内壁方向挤压内壁实现锁定。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的刹车式管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速封堵单元(1)包括

调速封堵壳体(101)；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速封堵壳体(101)外壁两端部的多个调速封堵支撑轮(102)，每个端部的多个调速封堵支撑轮(102)圆周均布，所述调速封堵支撑轮(102)和待封堵的管道内壁接触；

沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速封堵壳体(101)内的泄流调速阀(103)，所述泄流调速阀(103)包括连通调速封堵壳体(101)两端的泄流孔(104)以及相对泄流孔(104)沿轴向运动调整泄流孔(104)开口大小的封堵体(105)，通过调速封堵驱动单元带动泄流调速阀(103)的封堵体(105)往复运动；

至少两个同轴设置在所述调速封堵壳体(101)外壁上的密封圈(106)，通过泄流孔(104)和封堵体(105)配合运动实现密封圈(106)两侧的介质流量的调整；

以及和所述封堵体(105)固定连接的调速封堵承压件(107)。

5.根据权利要求4所述的刹车式管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速封堵单元(1)还包括设置在所述调速封堵壳体(101)上的封堵承压环(112)、封堵挤压环(113)和封堵压力环(114)；所述密封圈(106)由内环向外环方向轴向宽度逐渐变大；所述密封圈(106)整体的两端分别和所述封堵承压环(112)及封堵压力环(114)端面贴合，所述封堵挤压环(113)位于相邻两个调速封堵密封圈(106)之间，两个端面分别和相邻两个密封圈(106)端面贴合；所述封堵压力环(114)和所述封堵承压件接触，通过调速封堵驱动单元带动所述封堵承压件沿轴向运动压缩所述密封圈(106)。

6.根据权利要求4所述的刹车式管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速封堵驱动单元包括设置在所述调速封堵壳体(101)内部的电动机(108)、调速封堵齿轮减速组(110)、调速封堵丝杠副(109)和调速封堵导向柱(111)，所述电动机(108)通过所述调速封堵齿轮减速组(110)带动所述调速封堵丝杠副(109)转动，通过调速封堵导向柱(111)并导向通过调速封堵丝杠副(109)带动所述调速封堵承压件(107)沿轴向往复运动。