[实用新型]融合障碍物检测的CBTC无人驾驶车载控制系统

说明书

本实用新型公开了一种融合障碍物检测的CBTC无人驾驶车载控制系统，包括CBTC无人驾驶车载控制系统机柜以及设于CBTC无人驾驶车载控制系统机柜中的障碍物检测系统主机、唤醒模块、ATP及ATO子系统，ATP及ATO子系统与障碍物检测系统主机及唤醒模块通讯连接，障碍物检测系统主机与非接触式远距离障碍物检测子系统和/或接触式障碍物检测子系统通讯连接，障碍物检测系统主机将检测到的障碍物信息传输给ATP。本实用新型可以实现CBTC无人驾驶车载控制系统的ATP及ATO子系统与障碍物检测及预警的融合，提高列车无人运行控制的安全性。

技术领域

本实用新型涉及轨道交通技术，具体涉及CBTC无人驾驶车载控制系统。

背景技术

现有CBTC无人驾驶车载控制系统，是在ATP系统提供列车运行间隔控制、超速防护、车门和站台门监督等安全防护功能，采用连续速度-距离曲线控制模式进行列车控制，符合故障-安全原则的基础上，ATO系统根据线路条件、运营计划等信息自动完成车站定点停车、定时发车、站间驾驶、车门控制以及相应调度安排的功能，从而实现列车在既定线路的无人驾驶列车自动运行。

无人驾驶列车在行进过程中，不单单受限于线路条件、运营计划等控制，列车受到轨道以及隧道内障碍物的侵入，也应对列车行进状态进行处理，目前采用的技术方案，障碍物检测装置探测到障碍物的冲击力大于预设值则触发制动信号,该制动信号与列车制动回路相连。ATP子系统是保证列车运行安全的设备，提供列车运行间隔控制、超速防护、车门和站台门监督等安全防护功能。但是由于障碍物检测装置的检测信息并没有告知ATP子系统，因而无人驾驶车载控制系统确无法预知及进行列车运行控制处理，为进一步普及无人驾驶列车运行带来了隐患。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种融合障碍物检测的CBTC无人驾驶车载控制系统，提高列车无人运行控制的安全性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：融合障碍物检测的 CBTC无人驾驶车载控制系统，包括CBTC无人驾驶车载控制系统机柜以及设于CBTC无人驾驶车载控制系统机柜中的障碍物检测系统主机、唤醒模块、ATP及 ATO子系统，ATP及ATO子系统与障碍物检测系统主机及唤醒模块通讯连接，障碍物检测系统主机与非接触式远距离障碍物检测子系统和/或接触式障碍物检测子系统通讯连接，障碍物检测系统主机将检测到的障碍物信息传输给ATP。

可选的，在车头和车尾均设置所述CBTC无人驾驶车载控制系统，分别作为主备系统。

可选的，所述非接触式远距离障碍物检测子系统包括摄像机和/或激光和/ 或雷达和/或超声波传感器和/或红外传感器。

可选的，所述接触式障碍物检测子系统包括检测横梁、与车辆固定的检测装置安装板以及与检测横梁连接的安装件，所述安装件与检测装置安装板弹性浮动连接，所述安装件与检测装置安装板之间设有检测该检测横梁受到障碍物冲击力的力传感器。

可选的，所述接触式障碍物检测子系统还包括用于调节检测横梁高度的高度调节机构，所述高度调节机构包括与检测横梁连接的高度调节支架，所述安装板为对应高度调节支架设置的高度调节支架安装件，所述高度调节支架可相对高度调节支架安装件调节高度并通过锁紧结构锁紧，以使高度调节支架高度固定，所述高度调节支架安装件与检测装置安装板弹性浮动连接。

可选的，所述高度调节支架安装件与检测装置安装板之间设有导向螺栓，所述导向螺栓在高度调节支架安装件与检测装置安装板之间外套有弹性元件。

可选的，所述检测横梁上安装有测量检测横梁与轨面高度差变化的测距传感器。

可选的，所述检测横梁通过带螺纹销钉与螺母配合安装在高度调节支架上，所述高度调节支架设有U型口且U型口两侧壁上下平行，所述检测横梁穿过U 型口，所述带螺纹销钉穿过U型口两侧壁，所述带螺纹销钉在检测横梁与U型口上侧壁之间外套弹性件。