[实用新型]一种气动人工肌肉石化吊装装置及吊装设备

权利要求书

1.一种气动人工肌肉石化吊装装置，其特征在于，包括：球形固定装置(1)和若干条气动人工肌肉单体(7)；

球形固定装置(1)的至少一个半球上均匀分布若干个起重铰接接口(14)，每个起重铰接接口(14)一一对应铰接一个气动人工肌肉单体(7)；球形固定装置的侧面设有起重器械连接接口(13)；

气动肌肉单体(7)包括固定部件(9)和偶数条气动肌肉组(8)；气动肌肉组(8)由若干气动人工肌肉块(10)并联构成；固定部件(9)为中空柔性部件，包括中空主体和若干对称分布于中空主体两侧的实心支体；偶数条气动肌肉组(8)两两对称分布于中空主体两侧，各气动人工肌肉块(10)由中空主体及各实心支体配合固定及隔离；中空主体的中空部分用于布置各气动人工肌肉块(10)的输气、出气主导管，输气、出气主导管左右对称分布对应气动人工肌肉块(10)数量的输气、出气分支导管，分别与各气动人工肌肉块(10)的输气、出气口一一对应连接；中空主体两侧对应分布有供各输气、出气分支导管穿过的孔洞。

2.如权利要求1所述的一种气动人工肌肉石化吊装装置，其特征在于，球形固定装置(1)的上半球和下半球各均匀分布四个起重铰接接口(14)，每个起重铰接接口(14)一一对应铰接一个气动人工肌肉单体；

气动肌肉单体(7)包括固定部件(9)和两条气动肌肉组(8)；气动肌肉组(8)由若干气动人工肌肉块(10)并联构成；固定部件(9)为中空柔性部件，包括中空主体和若干对称分布于中空主体两侧的实心支体；两条气动肌肉组(8)对称分布于中空主体两侧，各气动人工肌肉块(10)由中空主体及各实心支体配合固定及隔离；中空主体的中空部分用于布置各气动人工肌肉块的输气、出气主导管，主导管左右对称分布对应气动人工肌肉块(10)数量的输气、出气分支导管，分别与各气动人工肌肉块的输气、出气口一一对应连接；中空主体两侧对应分布有供各输气、出气分支导管穿过的孔洞。

3.如权利要求1所述的一种气动人工肌肉石化吊装装置，其特征在于，球形固定装置(1)的上半球和下半球各均匀分布四个起重铰接接口(14)，每个起重铰接接口(14)一一对应铰接一个气动人工肌肉单体(7)；

气动肌肉单体(7)包括固定部件(9)和四条气动肌肉组(8)；气动肌肉组(8)由若干气动人工肌肉块(10)并联构成；固定部件(9)为中空柔性部件，包括中空主体和若干对称分布于中空主体两侧的实心支体；四条气动肌肉组(8)两两一组对称位于中空主体两侧，且呈田字形分布，各气动人工肌肉块(10)由中空主体及各实心支体配合固定及隔离；中空主体的中空部分用于布置各气动人工肌肉块的输气、出气主导管，主导管左右对称分布对应气动人工肌肉块(10)数量的输气、出气分支导管，分别与各气动人工肌肉块的输气、出气口一一对应连接；中空主体两侧对应分布有供各输气、出气分支导管穿过的孔洞。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种气动人工肌肉石化吊装装置，其特征在于，气动人工肌肉单体(7)末端设有电磁铁。

5.根据权利要求1～3任意一项所述的一种气动人工肌肉石化吊装装置，其特征在于，气动人工肌肉块(10)不与固定部件(9)接触的面上设有真空吸盘(11)。

6.一种基于气动人工肌肉的石化吊装设备，其特征在于，包括：负载信息感知单元、气动人工肌肉感知单元、控制台、驱动单元、气源和权利要求1～5任意一项所述的气动人工肌肉石化吊装装置；

负载信息感知单元包括与控制台连接的三维激光扫描仪(5)和双目相机(6)；

气动人工肌肉感知单元包括安置在各气动人工肌肉块(10)内部的气压传感器和温度传感器，以及安置在各气动人工肌肉块(10)表面的应力应变传感器和角度传感器，各传感器均与控制台连接；

驱动单元包括PLC，以及与PLC输出端连接的电磁阀、保温罐、蓄能罐和阀岛；PLC的输入端连接控制台；气源、保温罐、蓄能罐和阀岛依次通过气路连接；电磁阀设于气源与保温罐之间的气路上；阀岛上集成多个电控阀，各气动人工肌肉块(10)的输气、出气主导管分别独立连接一个电控阀。