[实用新型]一种菠萝自动收割机

说明书

本实用新型揭示了一种菠萝自动收割机，包括车架、动力装置、采摘装置、以及位置调节装置，采摘装置包括底板、若干块刀片、固定板、推拉电磁铁和推力杆，底板中心设置有第一通孔，若干刀片可转动地设置在第一通孔的周围，固定板位于底板上方，推拉电磁铁固定安装在固定板上、并通过推力杆驱动若干块刀片转动；位置调节装置包括用于识别菠萝的纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器，与采摘装置相配接并调节采摘装置位置的X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件，以及与视觉识别器、驱动组件连接的控制器。本实用新型利用CCD视觉识别技术、自动化控制技术等，对集中种植的菠萝进行自动收割，减少菠萝收割劳动密集型需求和降低劳动强度，提高采摘效率。

技术领域

本实用新型的实施例涉及农机领域，具体而言，涉及一种菠萝自动收割机。

背景技术

菠萝是一种对土壤适应性强，耐瘠耐旱，病虫害较少，易栽培，产量高的重要农业经济作物，菠萝的果肉柔滑多汁，甜酸适中，既可鲜食，也可加工成罐头，具有广阔的产业前景。然而菠萝植株的叶片成螺旋形排列，簇生于茎上，当菠萝成熟时，菠萝叶片成革状，形状类似于剑形，有些菠萝还会在叶片的边缘长出小刺，在采摘时很容易划伤手，而且采摘工作效率低，劳动强度大。针对这一现象，市面上出现了很多关于菠萝采摘的装置，但是有些装置在对菠萝进行采摘时，依然人工操作，存在很大劳动量，不适合大面积采摘；而且大多数采摘装置采用剪刀式切割方式，当遇到菠萝根部较大时，采用这种切割方式可能会出现不能顺利完成采摘的现象，因此，菠萝采摘机械的研究还有待进一步发展和完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中存在的问题，提供一种采摘效率高，人工成本低，适用于大面积作业的菠萝自动收割机。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种菠萝自动收割机，包括车架、动力装置、采摘装置、以及位置调节装置；采摘装置包括底板、若干块刀片、固定板、推拉电磁铁和推力杆，底板中心设置有第一通孔，若干刀片可转动地设置在第一通孔的周围，固定板位于底板上方，推拉电磁铁固定安装在固定板上、并通过推力杆驱动若干块刀片转动；位置调节装置包括用于识别菠萝的纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器，以及分别与采摘装置相配接并调节采摘装置位置的X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件，以及与纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器信号连接，并控制X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件的控制器。

此外，本实用新型还提供如下附属技术方案：

车架为框式车架。

动力装置包括动力源、带轮一、带轮二和链条；车架包括轮子；动力源与带轮一相配接、并驱动带轮一，带轮二与轮子相配接，带轮一和带轮二通过链条相互连接。

采摘装置还包括导向圆环以及若干根拉杆，导向圆环可转动地安装在底板上，并与推力杆相配接，若干根拉杆连接在导向圆环与若干块刀片之间。

底板的边沿设置有凸起围栏，在该凸起围栏上设有长形孔；导向圆环外壁设有第一连接件，第一连接件穿过长形孔、并与推力杆相互铰接。

若干块刀片均为弧边三角刀片，其中一个角通过一转轴与底板连接，另一个角通过另一转轴与一根拉杆连接。

固定板中心设有第二通孔，用于供菠萝穿过。

纵向CCD视觉识别器位于采摘装置的上方，用于识别菠萝的形状；横向CCD视觉识别器位于采摘装置的后方，用于识别菠萝的高度位置。