[实用新型]一种钢丝绳双向对称斜拉式作业长臂机构

说明书

本实用新型公开了一种钢丝绳双向对称斜拉式作业长臂机构，包括机器人俯仰机构、回转方形管套、固定板、作业长臂和配重壁，本实用新型通过将控制箱和电池箱设置在配重臂一端，解决了作业长臂自身力矩的平衡问题，减轻了机器人的自身的重量；本实用新型结构简单，作业长臂上的拉线连接件和与之相对的L型拉绳连接件在竖直面和水平面上分别通过两根斜拉钢丝绳连接，配重臂上的拉线连接件和与之相对的L型拉绳连接件也在竖直面和水平面上分别通过两根斜拉钢丝绳连接，保证两端作业长臂结构的稳定性，提高了作业臂的刚度和强度；本实用新型结构简单，拆装方便，通过连接件将作业臂和机器人俯仰机构连在一起，使作业臂能上下摆动修剪不同高度的树枝。

技术领域

本实用新型涉及电力系统技术领域，尤其涉及一种钢丝绳双向对称斜拉式作业长臂机构。

背景技术

架空高压输电线路是电网系统中至关重要的设备之一，它承载着电力输送的重任，直接关系到整个电力系统高可靠性和稳定性电能的提供。而导线两旁的走廊树枝的生长会导致与导线的距离小于电气安全距离从而使输电导线发生短路跳闸、停电甚至引发大面积的线路瘫痪，为了确保树枝与导线的距离满足相应等级的电气安全距离，需要对导线两旁的走廊树枝进行修剪。

但是在实际的作业环境中树枝所需的修剪半径较大，目前树枝修剪机构为了增加修剪半径，通常是在作业臂方管内绑钢材和采用双排式连接管，这种方法在提高了强度的同时也增加了机器人的重量增加了机器人的负载，同时作业臂在风偏作业环境下稳定性能较差，因此为了更有效的提升作业长臂的强度和竖直、水平面的刚度使它能在作业中更稳定，需要提出一种新型的作业长臂机构，以满足需求。

实用新型内容

本实用新型的目的：提出一种钢丝绳双向对称斜拉式作业长臂机构，既能减轻机器人的重量，同时在修剪导线两旁树枝时提升作业臂强度和刚度，作业臂在风偏作业环境下稳定性能。

本实用新型的技术方案：

一种钢丝绳双向对称斜拉式作业长臂机构，包括机器人俯仰机构、回转方形管套、固定板、作业长臂和配重臂，所述的机器人俯仰机构上设置有涡轮轴，所述的涡轮轴上设置有U型回转件，所述的U型回转件两侧分别设置有一个L型拉绳连接件，所述的固定板有四个外螺栓孔和四个内螺栓孔，回转方形管套通过固定螺栓穿过固定板的四个外螺栓孔固定在U型回转件的底部，作业长臂前端和配重臂末端通过固定螺栓穿过固定板的四个内螺栓孔固定在一起套在回转方形管套内，作业长臂末端设置有一个拉绳连接件和修剪装置，配重臂的前端设置有控制箱、电池箱和一个拉绳连接件，所述作业长臂上的拉绳连接件和与之相对的L型拉绳连接件在竖直面和水平面上分别通过两根斜拉的钢丝绳连接，所述配重臂上的拉绳连接件和与之相对的L型拉绳连接件也在竖直面和水平面上分别通过两根斜拉的钢丝绳连接。

还包括垫板，所述的垫板设置在U型回转件和回转方形管套之间，所述的垫板上设置有八个螺栓孔，其中四个螺栓孔的位置和大小与固定板的四个外螺栓孔一致，另外四个螺栓孔位置和大小与固定板的四个外螺栓孔一致。

所述俯仰机构包括涡轮、涡杆、涡轮轴、涡轮箱和驱动电机，涡杆通过螺栓竖直固定在涡轮箱上，并与驱动电机连接，涡杆与涡轮啮合传动，涡轮轴上设置有三个键槽，其中，中间键槽通过平键与涡轮连接，中间键槽两边的两个键槽通过平键将扭矩传递到U型回转件和L型拉绳连接件上。

所述的U型回转件为钢材，其厚度为6.5mm。

所述的控制箱通过控制箱连接件设置在配重臂的前端。

本实用新型的有益效果：

提出一种钢丝绳双向对称斜拉式作业长臂机构，通过将控制箱和电池箱设置在配重臂一端，解决了作业长臂自身力矩的平衡问题，减轻了机器人的自身的重量；