[实用新型]一种机械臂夹持结构

说明书

本实用新型提供了一种机械臂夹持结构，涉及搬运机械设备技术领域，解决了现有技术中机械臂夹持结构的开合大小和/或夹持力大小不能随着被夹持物体尺寸进行调节的技术问题。该机械臂夹持结构，包括本体、夹持臂和弹力控制组件，夹持臂与本体活动连接，弹力控制组件与夹持臂连接，以使弹力控制组件能够利用弹力推动夹持臂夹持物品。本实用新型利用弹力控制组件产生的弹力推动夹持臂夹持被夹持物，并利用被夹持物的支持力反作用于弹力控制组件，以使弹力控制组件产生的弹力与被夹持物的支持力平衡，进而实现机械臂夹持结构的开合大小和/或夹持力大小随着被夹持物体尺寸变化进行调节。

技术领域

本实用新型涉及搬运机械设备技术领域，尤其涉及一种机械臂夹持结构。

背景技术

在生产过程中，机械臂被用于搬运不同尺寸大小原材料和/或产品。对于同类材料和/或产品，产品的尺寸越大，其质量相应增加，不仅要求机械臂夹持结构张角度越大，并且还需要机械臂夹持结构提供更大的夹持力，以防止被夹持物滑落。现有技术中，机械臂夹持结构的打开和/或闭合通常采用气缸、液压缸和/或进步电机控制。虽然气缸、液压杆和/或进步电机能为机械臂夹持结构提供足够大的夹持力和足够的开合角度，但是气缸、液压杆和进步电机推动机械臂夹持结构夹持物体至少存在以下不足：

1、气缸、液压杆和/或进步电机提供作用力的机械臂夹持结构的开合大小和夹持力大小不能随着被夹持物体尺寸进行调节，使得被夹持物体容易因为夹持力过大造成损坏，或者是因为闭合不够充分造成被夹持物滑落；

2、气缸、液压杆和/或进步电机提供的作用力的调节需要更多的控制设备和/或感应设备进行调节，不仅使得机械臂的制造成本增加，并且控制设备和/或感应设备在感测调节时存在滞后性，气缸、液压杆和/或进步电机的产生推力可控性差，容易因夹持臂过渡闭合而损坏被夹持物。

实用新型内容

本实用新型的其中一个目的是提出一种机械臂夹持结构，解决了现有技术中机械臂夹持结构的开合大小和/或夹持力大小不能随着被夹持物体尺寸进行调节的技术问题。本实用新型优选技术方案所能够达到诸多有益技术效果，具体见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型的机械臂夹持结构，包括本体、夹持臂和弹力控制组件，夹持臂与本体活动连接，弹力控制组件与夹持臂连接，以使弹力控制组件能够利用弹力推动夹持臂夹持物品。

进一步的，弹力控制组件包括同步传动件和弹性件，同步传动件与夹持臂传动连接，弹性件与同步传动件连接，以使同步传动件能够在弹性件的作用下带动夹持臂闭合。

进一步的，同步传动件包括传动杆，夹持臂包括长圆形孔；或者是，同步传动件包括长圆形孔，夹持臂包括传动杆；以使同步传动件利用传动杆穿过长圆形孔与夹持臂传动连接。

进一步的，弹力控制组件还包括导向杆，同步传动件与导向杆滑动连接，以使同步传动件能够沿着导向杆移动。

进一步的，同步传动件包括定位孔，同步传动件通过定位孔嵌套在导向杆上，以使同步传动件能够通过定位孔沿着导向杆滑动。

进一步的，弹性件的一端与本体和/或导向杆连接，另一端与同步传动件连接，以使弹性件能够推动同步传动件，并通过同步传动件带动夹持臂闭合。

进一步的，弹性件嵌套于导向杆上，以使弹性件沿着导向杆被压缩和/或被拉伸。

进一步的，弹力控制组件还包括弹力调节件，弹力调节件位于弹性件远离同步传动件的一端，以使弹力调节件能够调节弹性件产生弹力的大小。

进一步的，弹性件为弹簧。

进一步的，弹力调节件嵌套在导向杆上，并且弹力调节件与导向杆螺纹连接。